公开(公告)号：CN107291811B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201710353598.6

申请日：2017-05-18

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李石坚 ,  杨莎 ,  陈昕伟 ,  潘纲 ,  吴朝晖

IPC: G06F16/36

Abstract: 本发明公开了一种基于云端知识融合的感认知增强机器人系统，属于人工智能技术领域。该机器人系统包括机器人、处理器及与处理器通讯连接的感知单元、本地存储单元和云端单元；本地存储单元存储有本地行为库，云端单元融合有云端行为库；处理器用于接收服务请求，基于感知单元获取的周边环境信息对与服务请求对应的目标物体进行检测与定位，从行为库中获取适用于服务请求与目标物体的目标任务行为，控制机器人对目标物体执行目标任务行为；处理器还用于对行为库中的动作与实体进行泛化，构建泛化的行为库。该机械人系统不仅能通过感知单元获取外界信息，而且具有泛化学习能力及能基于本地行为库及云端行为库中的任务，为用户提供多类型服务。

公开(公告)号：CN107030692A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710192822.8

申请日：2017-03-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李石坚 ,  陶海 ,  陈昕伟 ,  潘纲 ,  吴朝晖

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于感知增强的机械手遥操作方法及系统，属于机械手控制技术领域；其中，方法包括：识别出人手在运动过程中指尖与掌心的位置信息；将位置信息映射成机械手操作指令；接收机械手上压力传感器的压力数据，并依据压力数据控制人手处振动器的振动强度；接收布置在机械手周围两台以上的深度摄像机所获取机械手工作台的图像信息，构建3D实时操作场景。通过深度摄像头与手部标记的方式，简单快捷地获取手部运动数据，并通过压力反馈与视觉反馈增强遥操作过程的感知，使操作人员在远程控制过程中获取到更多的信息，帮助优化远程操作效果。

公开(公告)号：CN113552945A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110821800.X

申请日：2021-07-16

Applicant: 浙江大学 ,  钱塘科技创新中心

Inventor： 陈昕伟 ,  陈宇轩 ,  黄伟霖 ,  李石坚 ,  张犁 ,  潘纲

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种人机交互的手套系统，该系统由集成多种传感器的手套装置、手势动作识别模块、虚拟仿真环境模块和VR设备构成，其中手套装置通过集成各类刚性或柔性传感器，能够同时对多种交互数据进行采集，且手套形态能够降低设备的异物感，有助于用户进行自然的交互过程；手势动作识别模块能够利用不同类型的数据共同对手势动作进行识别，能够有效缓解单一传感器方案应用场景受限的问题，提高了手势识别的种类和准确率。为了完善交互流程的完整性，本发明系统还构建了一个虚拟仿真环境，其内部的人物模型受交互控制信号控制，同时该虚拟环境通过VR设备向用户提供视觉反馈。

公开(公告)号：CN107030692B

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201710192822.8

申请日：2017-03-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李石坚 ,  陶海 ,  陈昕伟 ,  潘纲 ,  吴朝晖

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于感知增强的机械手遥操作方法及系统，属于机械手控制技术领域；其中，方法包括：识别出人手在运动过程中指尖与掌心的位置信息；将位置信息映射成机械手操作指令；接收机械手上压力传感器的压力数据，并依据压力数据控制人手处振动器的振动强度；接收布置在机械手周围两台以上的深度摄像机所获取机械手工作台的图像信息，构建3D实时操作场景。通过深度摄像头与手部标记的方式，简单快捷地获取手部运动数据，并通过压力反馈与视觉反馈增强遥操作过程的感知，使操作人员在远程控制过程中获取到更多的信息，帮助优化远程操作效果。

公开(公告)号：CN107291811A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710353598.6

申请日：2017-05-18

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李石坚 ,  杨莎 ,  陈昕伟 ,  潘纲 ,  吴朝晖

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明公开了一种基于云端知识融合的感认知增强机器人系统，属于人工智能技术领域。该机器人系统包括机器人、处理器及与处理器通讯连接的感知单元、本地存储单元和云端单元；本地存储单元存储有本地行为库，云端单元融合有云端行为库；处理器用于接收服务请求，基于感知单元获取的周边环境信息对与服务请求对应的目标物体进行检测与定位，从行为库中获取适用于服务请求与目标物体的目标任务行为，控制机器人对目标物体执行目标任务行为；处理器还用于对行为库中的动作与实体进行泛化，构建泛化的行为库。该机械人系统不仅能通过感知单元获取外界信息，而且具有泛化学习能力及能基于本地行为库及云端行为库中的任务，为用户提供多类型服务。

公开(公告)号：CN113552945B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202110821800.X

申请日：2021-07-16

Applicant: 浙江大学 ,  钱塘科技创新中心

Inventor： 陈昕伟 ,  陈宇轩 ,  黄伟霖 ,  李石坚 ,  张犁 ,  潘纲

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种人机交互的手套系统，该系统由集成多种传感器的手套装置、手势动作识别模块、虚拟仿真环境模块和VR设备构成，其中手套装置通过集成各类刚性或柔性传感器，能够同时对多种交互数据进行采集，且手套形态能够降低设备的异物感，有助于用户进行自然的交互过程；手势动作识别模块能够利用不同类型的数据共同对手势动作进行识别，能够有效缓解单一传感器方案应用场景受限的问题，提高了手势识别的种类和准确率。为了完善交互流程的完整性，本发明系统还构建了一个虚拟仿真环境，其内部的人物模型受交互控制信号控制，同时该虚拟环境通过VR设备向用户提供视觉反馈。