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公开(公告)号：CN109131796B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811014267.0
申请日：2018-08-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于水下软体机器人技术领域，具体涉及一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，包括化学能反应驱动装置、全软体水下机器人、水槽和光学防震实验平台，其特征在于：所述气源由燃料气瓶和助燃气瓶构成，所述燃料气瓶和助燃气瓶均设置有调压阀并均通过气管与流量阀连接，所述流量阀设置有两路出口，两路出口分别与单向阀连接，所述单向阀与脉冲激励装置均与汇流阻火器连接；与现有技术相比：化学放能反应响应速度极快、输出力大和恢复迅速，借助化学放能反应作为软体水下机器人的驱动方法，结合特定软体材料机器人结构，可使水下装备的瞬变速避障、瞬变速打击和快速起动等行业难题。
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公开(公告)号：CN109131796A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811014267.0
申请日：2018-08-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于水下软体机器人技术领域，具体涉及一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，包括化学能反应驱动装置、全软体水下机器人、水槽和光学防震实验平台，其特征在于：所述气源由燃料气瓶和助燃气瓶构成，所述燃料气瓶和助燃气瓶均设置有调压阀并均通过气管与流量阀连接，所述流量阀设置有两路出口，两路出口分别与单向阀连接，所述单向阀与脉冲激励装置均与汇流阻火器连接；与现有技术相比：化学放能反应响应速度极快、输出力大和恢复迅速，借助化学放能反应作为软体水下机器人的驱动方法，结合特定软体材料机器人结构，可使水下装备的瞬变速避障、瞬变速打击和快速起动等行业难题。
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公开(公告)号：CN114046961A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111097167.0
申请日：2021-09-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字成像技术的泥沙侵蚀测试系统。本发明分为循环水槽泥沙侵蚀部分、测量设备部分、主从动控制端部分。本发明通过主从动控制端实时监测泥沙输出槽中泥沙上表面与水槽底床界面差值，设定阈值后通过步进电机推动活塞使得泥沙上表面与水槽底床齐平，消除泥沙侵蚀速率推算受地形演变和可侵蚀量的影响；声学多普勒流速仪获取泥沙输出槽周围三维流速数据，以估算底床剪切应力；悬浮泥沙浓度测量仪用以记录循环水体中泥沙浓度峰值和测量蓄水箱中不同水深泥沙浓度，推算的水槽中泥沙侵蚀速率与高频相机采集的泥沙侵蚀过程向匹配；本装置水槽底床坡度可调，可建立倾角与泥沙侵蚀速率的定量关系；整个测试过程动态循环，数据整体性好。
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