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公开(公告)号：CN115056260B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210869556.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双稳态折纸的多抓取模式软体抓手，该抓手包括双稳态折纸结构，刚性连接件，软体手指，折纸驱动器，密封底板和充气系统等。本发明的基于双稳态折纸的多抓取模式软体抓手可以通过气压驱动折纸驱动器和双稳态折纸结构来实现快速被动抓取动作或快速主动抓取(释放)动作或主动缓慢抓取(释放)动作。双稳态折纸结构为拱状折纸结构，有两个稳定状态：初始状态和抓取状态。折纸驱动器为棱柱状的可折展结构。该软体抓手具有抓取模式可控、响应速度可控、成本低等优点，可以应用于空间捕获系统，抓取快速移动的物体；也可以应用于工业机器人的操作手，快速、重复地抓取各种易碎物体。
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公开(公告)号：CN115056260A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210869556.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双稳态折纸的多抓取模式软体抓手，该抓手包括双稳态折纸结构，刚性连接件，软体手指，折纸驱动器，密封底板和充气系统等。本发明的基于双稳态折纸的多抓取模式软体抓手可以通过气压驱动折纸驱动器和双稳态折纸结构来实现快速被动抓取动作或快速主动抓取(释放)动作或主动缓慢抓取(释放)动作。双稳态折纸结构为拱状折纸结构，有两个稳定状态：初始状态和抓取状态。折纸驱动器为棱柱状的可折展结构。该软体抓手具有抓取模式可控、响应速度可控、成本低等优点，可以应用于空间捕获系统，抓取快速移动的物体；也可以应用于工业机器人的操作手，快速、重复地抓取各种易碎物体。
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