公开(公告)号：CN116959002A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310512711.6

申请日：2023-05-09

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 王进 ,  仲岳灵风 ,  茅译文 ,  刘华雨

IPC: G06V30/226 ,  G06V30/18 ,  G06V30/19 ,  G06V30/162

Abstract: 本发明公开了基于迭代适应和匹配算法的手写汉字笔画拆分方法及装置，对图像进行预处理，检测手写汉字笔画拆分关键点，获得拆分关键点集，拆分点匹配；具体地，基于迭代适应点法（D‑P）对连通域分割后的手写汉字轮廓进行关键点检测，并对关键点集构成的多边形进行凹点判断，得到由凹点组成的拆分关键点集；通过在凹点集中引入凹点的闵式距离和余弦距离这两个指标作为权值构建匹配的二部图，基于匈牙利匹配算法（HMA）进行拆分点匹配，得到最终用于切割笔画的凹点对。本发明能够实现面向机器人书写的具有复杂轮廓的手写汉字无人工干预的高准确率笔画拆分。

公开(公告)号：CN119328754A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411556503.7

申请日：2024-11-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李小飞 ,  王进 ,  张海运 ,  茅译文 ,  陆国栋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于可操作度自适应优化的移动机械臂协调运动控制方法，通过设计移动机械臂冗余运动学零空间解析方法，实现主要任务和次级任务的同步控制；通过设计基于雅可比矩阵自适应加权伪逆的任务空间运动分配算法，考虑车‑臂运动特性差异保证末端运动精度；通过设计基于可操作度和自碰撞规避的扩展可操作度自适应加权优化算法，提升车‑臂协调运动的安全性与可操作度；通过设计基于运动学参数自适应估计的移动机械臂协调运动控制算法，实现末端跟踪误差有限时间收敛；通过李亚普诺夫设计方法实现控制器有限时间稳定性，提升移动机械臂连续性作业的协调性和响应速度及精度。

公开(公告)号：CN119328754B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411556503.7

申请日：2024-11-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李小飞 ,  王进 ,  张海运 ,  茅译文 ,  陆国栋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于可操作度自适应优化的移动机械臂协调运动控制方法，通过设计移动机械臂冗余运动学零空间解析方法，实现主要任务和次级任务的同步控制；通过设计基于雅可比矩阵自适应加权伪逆的任务空间运动分配算法，考虑车‑臂运动特性差异保证末端运动精度；通过设计基于可操作度和自碰撞规避的扩展可操作度自适应加权优化算法，提升车‑臂协调运动的安全性与可操作度；通过设计基于运动学参数自适应估计的移动机械臂协调运动控制算法，实现末端跟踪误差有限时间收敛；通过李亚普诺夫设计方法实现控制器有限时间稳定性，提升移动机械臂连续性作业的协调性和响应速度及精度。

公开(公告)号：CN119295507A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411178668.5

申请日：2024-08-27

Applicant: 浙江大学

Inventor： 茅译文 ,  王进 ,  李小飞 ,  张海运 ,  陆国栋 ,  孟濬

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/207 ,  G06T5/10 ,  G06T7/73 ,  G06T5/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了基于自适应卡尔曼滤波的物体运动估计与追踪方法及装置，首先，基于飞行球体的风阻、旋转和马格努斯效应进行运动学分析，精确建立飞行球体的运动方程；然后，设计自适应卡尔曼滤波算法求解运动方程，即通过FCOS算法提取卷积特征，基于KCF跟踪器实现飞球动态追踪，通过相机投影模型重建目标三维位姿并输入自适应卡尔曼滤波器，实现飞球运动方程求解，提升对测量噪声及建模误差的鲁棒性；最后，针对自主视野丢失问题，设计PWC‑Net稠密光流法实现自主视野动态保持，支撑飞行球体快速精准的自感知运动估计与追踪，有效克服对飞行球体跟踪的丢失率和滞后性。

公开(公告)号：CN116597452A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310493724.3

申请日：2023-05-05

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王进 ,  仲岳灵风 ,  刘华雨 ,  茅译文

IPC: G06V30/19 ,  G06V30/196 ,  G06V30/18

Abstract: 本发明公开了基于CT‑GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置，通过手写汉字笔画轮廓采样与约束字典建立，基于约束三角剖分CT的笔画骨架拓补点集求解，完成保留笔画风格的书写路径拓补特征点集求解；对手写汉字几何笔画轮廓进行边界退化，以实现优化，得到可用于笔画路径搜索的骨架拓补点集；对点集中的路径点进行最邻近点排序，在路径搜索过程中建立对应的边界碰撞约束，完成在路径搜索前对笔画骨架拓补点集的预处理；基于图搜索算法GSA对拓补点集进行笔画路径生成，得到最终的保留笔画风格以及拓补特征的适用于机械臂的手写汉字笔画书写路径。本发明能够得到适用于机械臂的保留手写汉字笔画拓补特征的相对平顺的书写路径。