公开(公告)号：CN117824643A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311743919.5

申请日：2023-12-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 冀大雄 ,  程慧芳 ,  梅德庆

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种长航程自主水下机器人海流环境下的路径规划方法。该方法是将路径规划问题拆分为两部分：首先利用环境特征点构建有向图并求得参考路径，从而快速定位海流影响下最优路径所在区域；然后将参考路径所在区域作为重点区域，将得到的折线参考路径拟合为曲率连续的曲线参考路径，并在曲线参考路径附近划分出重点搜索区域；使用智能优化算法进一步优化路径，得到一条时间最优路径。本发明可以直接应用于对计算时间要求较高的规划问题中，可以更好的避免陷入局部最优解且计算结果稳定；在优化过程中很大程度上避免了在航行障碍区内采样而生成不可行的路径，提高了算法的计算效率且使得该算法的应用范围更广。

公开(公告)号：CN114186508A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111449386.0

申请日：2021-11-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 冀大雄 ,  王睿 ,  翟阳阳 ,  程慧芳 ,  汪新伟

IPC: G06F30/28 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，旨在提供一种基于CFD软件的水下航行器水动力系数测算方法。包括：建立水下航行器的外轮廓3D模型，进行优化处理后导入CFD软件中；建立流场模型，对于变速和旋转运动中需额外建立重叠网格模型；设定区域和边界条件后划分网格，建立六自由度DFBI运动体；根据模拟运动的类型给予自由度，分别进行各个自由度上的匀速平移运动、变速平移运动、旋转运动的模拟，并记录相关动力学参数；对CFD软件所得到的航行器受力/力矩、速度/角速度、加速度/角加速度，应用MATLAB软件进行曲线拟合与曲面拟合，得到相应的水动力系数。本发明步骤简便，可重复性高；稳定可靠，结果准确；门槛低，易于实现；应用范围广，能实现跨介质参数计算。