公开(公告)号：CN119871482A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510163780.X

申请日：2025-02-14

Applicant: 浙江大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 徐彦 ,  袁德虎 ,  琚凯文 ,  孙禄君

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人，该机器人包括基于形状记忆聚合物的双稳态屈曲梁结构、抓握手指、铰链模块、气动伸缩驱动器、气动径向驱动器、充气系统、加热系统等。双稳态屈曲梁结构具有两个稳态状态：释放状态和抓取状态。通过对气动伸缩驱动器充气与抽气，可以使双稳态屈曲梁结构实现两个稳态状态间的快速切换。通过对气动径向驱动器充气与抽气，气动径向驱动器发生弹性变形并主动调节两个稳态状态间的切换阈值，实现单/双稳态等稳态特性的连续可重复编程。通过加热系统对双稳态屈曲梁结构加热，可以主动调控形状记忆聚合物的弹性模量，实现峰值载荷、能垒等稳态特性的宽幅可重复编程。

公开(公告)号：CN115319784A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211041690.6

申请日：2022-08-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐彦 ,  张超 ,  琚凯文 ,  郑建国

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种基于双稳态屈曲梁的电驱动柔性抓手，所述柔性抓手包括屈曲梁结构、抓握手指、复位弹簧、驱动索、MFC驱动器、电机、电源以及安装外壳等。屈曲梁结构是由三根屈曲梁环向按120°布置而成的“人”字形梁系结构。该结构具有两个稳态为：释放状态和抓取状态。通过电机驱动或MFC驱动，屈曲梁结构可以实现两种状态的快速切换。该柔性抓手具有系统简单、响应快、成本低等特点，无需额外输入能量来维持柔性抓手的抓取状态，可应用于工业机器人的末端执行器，实现快速、重复地抓取/释放各种目标物。