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公开(公告)号：CN107944350A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711086341.5
申请日：2017-11-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外观和几何信息融合的单目视觉道路识别算法。由安装在汽车上的照像机实时拍摄采集汽车前方道路场景的图像，将实时采集到的图像序列；获取图像的外观信息；获取图像的几何信息；利用外观信息和几何信息进行道路预分割处理；最后进行道路边缘优化。本发明方法充分利用了图像信息和几何信息对道路区域进行识别，提高了道路识别的精度和可靠性，保证道路识别在三维空间下的精确度和几何平滑度。
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公开(公告)号：CN114972206B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210480244.9
申请日：2022-05-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法。包括：首先选取两幅图像作为关键帧，基于相机当前时刻拍摄的图像与两幅关键帧图像计算三焦张量并构建辅助张量；对两个张量进行标准化并使用降阶观测器对其导数进行在线估计；利用车辆角速度、标准化辅助张量及其导数计算相机角速度；设计相机旋转外参观测器并对相机的旋转外参进行在线估计；设计相机平移外参观测器并对相机的平移外参进行在线估计；使用关键帧策略适时选择新的关键帧来替代旧的关键帧并进行切换，直至相机外参估计值收敛，获得最终的外参。本发明消除了现有方法对人造视觉特征以及平面参照物的依赖，且克服了有限相机视野对车辆工作空间的约束。
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公开(公告)号：CN113887349A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111098880.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像和点云融合的道路区域图像识别方法。构建融合主干网络，提取原始图像和原始点云中的特征，并对这两种特征进行融合，获得融合后特征图；使用Upsampling、2D卷积层和ReLU激活函数层构建解码层，并以此构建解码网络，将融合后特征图输入到解码网络处理获得解码特征结果；针对解码特征结果使用逐点卷积运算，得到是否为道路区域分类类别。本发明解决了图像和点云直接融合的难题，将原始点云直接输入到道路区域网络中，不需要对点云做任何前处理操作，使得整个方法的运算量较低；对高精度地检测复杂环境中的道路区域能稳定精确地检测道路区域。
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公开(公告)号：CN104154874B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410398763.6
申请日：2014-08-13
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传感的钢筋混凝土锈胀开裂的监测装置及方法，其装置包括一根布里渊光纤(1)，布里渊光纤(1)包括多段应变监测光纤段(3)，每段应变监测光纤段(3)在钢筋混凝土结构的中央的钢筋(8)外盘绕一圈，全部的应变监测光纤段(3)均同心，最里面一圈应变监测光纤段(3)的长度等于一个空间分辨率dz的长度，从内向外每圈应变监测光纤段(3)的长度比里面一圈应变监测光纤段(3)的长度多一个空间分辨率dz的长度；其方法的关键为利用应变监测光纤段(3)的应变值乘以空间分辨率dz得出裂缝的宽度。该装置及方法能监测出裂缝的宽度以及裂缝从混凝土结构的断面中央向边缘的延伸程度。
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公开(公告)号：CN113792637B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111043066.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/24 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的目标车辆位置速度估计方法。以激光雷达所扫描到的原始点云数据作为输入，构建三维目标检测网络对目标车辆的位置和朝向进行估计，构建降阶观测器对目标车辆的速度进行估计；三维目标检测网络，以原始点云作为输入，提取每个点的高级特征，然后将每个点的高级特征送入目标车辆位置回归子网络，经目标车辆位置回归子网络回归处理获得目标车辆的中心位置以及朝向；降阶观测器，使用三维目标检测网络估计的目标车辆的中心位置作为输入，估计获得目标车辆的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113792637A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111043066.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的目标车辆位置速度估计方法。以激光雷达所扫描到的原始点云数据作为输入，构建三维目标检测网络对目标车辆的位置和朝向进行估计，构建降阶观测器对目标车辆的速度进行估计；三维目标检测网络，以原始点云作为输入，提取每个点的高级特征，然后将每个点的高级特征送入目标车辆位置回归子网络，经目标车辆位置回归子网络回归处理获得目标车辆的中心位置以及朝向；降阶观测器，使用三维目标检测网络估计的目标车辆的中心位置作为输入，估计获得目标车辆的速度。
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公开(公告)号：CN104154874A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410398763.6
申请日：2014-08-13
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传感的钢筋混凝土锈胀开裂的监测装置及方法，其装置包括一根布里渊光纤(1)，布里渊光纤(1)包括多段应变监测光纤段(3)，每段应变监测光纤段(3)在钢筋混凝土结构的中央的钢筋(8)外盘绕一圈，全部的应变监测光纤段(3)均同心，最里面一圈应变监测光纤段(3)的长度等于一个空间分辨率dz的长度，从内向外每圈应变监测光纤段(3)的长度比里面一圈应变监测光纤段(3)的长度多一个空间分辨率dz的长度；其方法的关键为利用应变监测光纤段(3)的应变值乘以空间分辨率dz得出裂缝的宽度。该装置及方法能监测出裂缝的宽度以及裂缝从混凝土结构的断面中央向边缘的延伸程度。
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公开(公告)号：CN113887349B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202111098880.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于图像和点云融合的道路区域图像识别方法。构建融合主干网络，提取原始图像和原始点云中的特征，并对这两种特征进行融合，获得融合后特征图；使用Upsampling、2D卷积层和ReLU激活函数层构建解码层，并以此构建解码网络，将融合后特征图输入到解码网络处理获得解码特征结果；针对解码特征结果使用逐点卷积运算，得到是否为道路区域分类类别。本发明解决了图像和点云直接融合的难题，将原始点云直接输入到道路区域网络中，不需要对点云做任何前处理操作，使得整个方法的运算量较低；对高精度地检测复杂环境中的道路区域能稳定精确地检测道路区域。
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公开(公告)号：CN114972206A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210480244.9
申请日：2022-05-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法。包括：首先选取两幅图像作为关键帧，基于相机当前时刻拍摄的图像与两幅关键帧图像计算三焦张量并构建辅助张量；对两个张量进行标准化并使用降阶观测器对其导数进行在线估计；利用车辆角速度、标准化辅助张量及其导数计算相机角速度；设计相机旋转外参观测器并对相机的旋转外参进行在线估计；设计相机平移外参观测器并对相机的平移外参进行在线估计；使用关键帧策略适时选择新的关键帧来替代旧的关键帧并进行切换，直至相机外参估计值收敛，获得最终的外参。本发明消除了现有方法对人造视觉特征以及平面参照物的依赖，且克服了有限相机视野对车辆工作空间的约束。
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公开(公告)号：CN107944350B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201711086341.5
申请日：2017-11-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外观和几何信息融合的单目视觉道路识别方法。由安装在汽车上的照像机实时拍摄采集汽车前方道路场景的图像，将实时采集到的图像序列；获取图像的外观信息；获取图像的几何信息；利用外观信息和几何信息进行道路预分割处理；最后进行道路边缘优化。本发明方法充分利用了图像信息和几何信息对道路区域进行识别，提高了道路识别的精度和可靠性，保证道路识别在三维空间下的精确度和几何平滑度。
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