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公开(公告)号：CN106602792B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201611139362.4
申请日：2016-12-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种剪切式可控阻尼与直线电机集成的复合驱动系统。通过直线电机和驱动阻尼器的调节使柔性臂负载运动满足要求并补偿大幅振动，再通过柔性臂各处的应变片和加速度计提供应变‑应力观测，并与支撑阻尼器调节相结合实现局部抑制柔性臂负载的末端振动，以达到更加精确的末端移动位置和抑制微振动的目的，实现高速与变负载工况下的超精密控制，且具有强抗干扰性。本复合驱动系统可以模拟验证太空空间柔性臂、带太阳能电池板卫星或工业现场柔性机械臂的运动控制和振动抑制情况，其提供了验证驱动阻尼器和支撑阻尼器抑制柔性臂振动控制算法和效果测试的精密试验原型装置，在机器人、精密制造与航空航天等领域高端装备中具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106602792A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611139362.4
申请日：2016-12-12
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H02K7/10
Abstract: 本发明涉及一种剪切式可控阻尼与直线电机集成的复合驱动系统。通过直线电机和驱动阻尼器的调节使柔性臂负载运动满足要求并补偿大幅振动，再通过柔性臂各处的应变片和加速度计提供应变‑应力观测，并与支撑阻尼器调节相结合实现局部抑制柔性臂负载的末端振动，以达到更加精确的末端移动位置和抑制微振动的目的，实现高速与变负载工况下的超精密控制，且具有强抗干扰性。本复合驱动系统可以模拟验证太空空间柔性臂、带太阳能电池板卫星或工业现场柔性机械臂的运动控制和振动抑制情况，其提供了验证驱动阻尼器和支撑阻尼器抑制柔性臂振动控制算法和效果测试的精密试验原型装置，在机器人、精密制造与航空航天等领域高端装备中具有很好的应用前景。
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