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公开(公告)号：CN116578106A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310545997.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向沿海声层析观测的水下直升机编队控制方法，属于机械控制技术领域，方法包括：建立多个水下直升机的动力学模型，合并动力学模型中的复杂不确定项，得到包含第二状态变量的简化动力学模型；计算系统转换误差；建立基于径向基函数神经网络和扰动观测器的龙伯格状态观测器获取第二状态变量；设计扰动观测器获取确定的系统外部时变扰动和径向基函数神经网络逼近误差的总和；设计径向基函数神经网络权重系数更新率，设计协同编队控制器；引入动态阈值的事件触发机制，设置协同编队控制器的更新条件；利用协同编队控制器计算得到跟踪经验值；根据跟踪经验值，引入学习机制，重新设计扰动观测器和协同编队控制器对轨迹进行跟踪。
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公开(公告)号：CN119867750A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510118225.5
申请日：2025-01-24
Applicant: 浙江大学医学院附属第一医院(浙江省第一医院)
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于脐动脉血气分析的采样装置。本发明提供的一种用于脐动脉血气分析的采样装置，解决了现有技术中的脉动脉血样采集装置穿刺操作不方便、采样容易被空气污染且血管内的血液容易溅出的技术问题。一种用于脐动脉血气分析的采样装置，包括脐带固定组件和采样组件，所述采样组件采集被所述脐带固定组件固定后的脐带的血样；通过设置发光器以及开关，并且，开关由夹臂触发，当夹臂夹紧脐带后，该开关即被触发，此时发光器发出光线并照射于被夹紧的脐带处，能让医护工作者轻易看见脐动静脉走向，从而提升穿刺成功率。
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公开(公告)号：CN116360470A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310440747.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种多水下直升机协同编队控制方法，包括：(1)对水下直升机AUH进行动力学建模，构建AUH的编队系统；(2)设计具有有限时间形式的性能函数，在约束系统瞬态及稳态性能的同时，预先设定系统的收敛时间；(3)构建基于RBFNN和扰动观测器的状态观测器，用于观测状态变量；(4)基于观测得到的状态变量，在反步法框架下设计基于神经网络的协同编队控制器。利用本发明，通过协同编队控制器使得AUH编队在追踪参考轨迹的同时保持预设的编队构型，在性能函数的限制下系统达到预设的瞬态和稳态性能。
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公开(公告)号：CN115617056A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211166673.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种考虑推进器输出异常的水下直升机预设性能循迹控制方法，包括：1)构建AUH的动力学模型，采用推力分配矩阵形式表示推进器的故障影响，生成以控制系统的状态变量表示的AUH的动力学方程；2)建立改进的性能函数，通过改进的性能函数确定轨迹跟踪误差的界限；3)根据所述轨迹跟踪误差的界限，构造误差变换；4)引入推进器输出饱和、损失率和偏差，设计推进控制器。本发明能有效保证AUH在外界环境扰动和推进器故障，饱和，输出损失、偏差同时存在的情况下实现稳定轨迹跟踪；同时，结合ESO可以直观地设计合适的观测器增益估计AUV的未知状态和集总不确定性，无需借助庞大的数据量，使控制器更为简洁。
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公开(公告)号：CN112883635A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110092462.0
申请日：2021-01-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种新型的基于随机森林算法的热带气旋全路径模拟方法。采用基于机器学习的随机森林算法挖掘历史台风关键信息的非线性映射关系，能有效避免传统全路径模拟方法的线性回归分析拟合能力的不足。该方法对基于聚类分析生成的各类路径的整体信息建立模型，可以针对每个模型进行调试以保证学习效果，无需将计算海域划分成网格以进行大量的回归分析。随机森林算法技术手段的引进可一定程度上改进传统方法参数标定没有标准流程的缺陷。与传统模拟方法一致的是，该方法亦能对整个西北太平洋区域的热带气旋生成、行进路径、行进方向、洋面强度发展以及登陆强度衰减进行随机模拟，生成大量符合历史样本特征的热带气旋路径及强度随机事件样本集，据此进行中国沿海地区台风灾害风险的定量精细化评估，从而有效地解决局部区域历史样本不足的问题，为灾害风险的定量精细化评估奠定了基础。该方法能保证较好的准确性和普遍性，可推广到其他区域进行飓风灾害风险评估分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119648506A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411903839.6
申请日：2024-12-23
Applicant: 浙江大学建筑设计研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种海绵城市高地势雨水管理方法及系统，所述方法包括：获取目标区域的历史降雨量分布及污染指数，根据历史降雨量分布建立阶梯式蓄滞设施，并基于污染指数设置阶梯式蓄滞设施的过滤材料；获取目标区域的实时降雨量，并生成对应的降雨地势图；获取阶梯式蓄滞设施的初始水位，结合降雨地势图建立地势水位模型，基于所述地势水位模型调整阶梯式蓄滞设施的抽水速率和放水速率，使所述阶梯式蓄滞设施的水位保持在预设范围内；获取不同地势对应的排水需求，基于排水需求确定对应地势的水质量要求，实时监控阶梯式蓄滞设施的水位以及水质量，判断水位是否保持在预设范围内，水质量是否符合对应地势的水质量要求。
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公开(公告)号：CN116449703A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310371435.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法，包括：(1)构建领航者‑AUH的动力学模型及参数化路径；(2)设计领航者的轨迹跟踪控制率时引入参数化路径，并使用有限时间状态扩张观测器估计动力学集总不确定性，保证观测误差在有限时间内收敛；(3)将有限时间预设性能控制方法引入到跟随者的控制率中；(4)在跟随者的控制率中使用RBFNN逼近动力学不确定性；(5)设计基于经验的编队构型保持控制率，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型。利用本发明，可以实现领航者精确追踪参数化路径，同时，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型，提高系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN116382313A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310470876.1
申请日：2023-04-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信受限的AUH协同编队控制方法，包括：(1)将AUH编队组成具有非线性不确定动力学和外部时变扰动的多智能体系统，并构建系统的动力学模型；(2)设计基于一致性原理的有限时间分布式观测器，使跟随者协同估计领航者的位置信息；(3)在控制器中，设计跟随者的编队构型保持控制率，并使用RBFNN逼近动力学集总不确定性，使用自适应方法估计外部扰动的边界，实现跟随者对领航者的精确跟踪。本发明充分考虑了水下环境的复杂性可能会限制AUH之间的信息交换，使跟随者能够协同观测和获取领航者的状态信息，能够更有效的进行跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116257987A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310018423.5
申请日：2023-01-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/20 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种满足预设性能的水下直升机有限时间循迹方法，属于智能机械技术领域，方法包括：建立水下直升机的惯性坐标系与运动坐标系；根据各坐标系下的数据参数，将水下直升机相对于海流的速度和海流流速两者的组合作为水下直升机的速度状态，并结合水下直升机的推进器故障因素，建立水下直升机的六自由度动力学模型；构造性能函数和误差变换关系式，并利用性能函数约束水下直升机运动轨迹的六个自由度；引入反正切函数，设计扰动观测器，以对外部环境带来的非线性扰动进行补偿；结合预设性能方法和有限时间算法，设计水下直升机的有限时间预设性能控制器，以控制水下直升机对期望轨迹进行跟踪。
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公开(公告)号：CN116125797A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211166204.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种考虑未知控制方向的水下直升机预设性能循迹方法，包括：1)构建AUH的动力学模型，AUH的推进器的故障影响采用推力分配矩阵形式表示，并考虑推进器输出中含有增益未知的部分，生成未知方向控制模型；2)建立改进的性能函数，并定义轨迹跟踪误差；3)根据所述轨迹跟踪误差设计跟踪控制器，使跟踪误差小于性能函数的边界幅值。本发明的方法在考虑推进器故障，输出信号方向未知和存在海流等环境扰动的情况下，设计控制器使AUH能跟踪期望轨迹，且跟踪误差满足预先设定的稳态响应和动态性能，同时控制信号保持在合理范围。
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