公开(公告)号：CN116125797A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211166204.3

申请日：2022-09-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄豪彩 ,  王卿 ,  吴哲远 ,  文庆斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种考虑未知控制方向的水下直升机预设性能循迹方法，包括：1)构建AUH的动力学模型，AUH的推进器的故障影响采用推力分配矩阵形式表示，并考虑推进器输出中含有增益未知的部分，生成未知方向控制模型；2)建立改进的性能函数，并定义轨迹跟踪误差；3)根据所述轨迹跟踪误差设计跟踪控制器，使跟踪误差小于性能函数的边界幅值。本发明的方法在考虑推进器故障，输出信号方向未知和存在海流等环境扰动的情况下，设计控制器使AUH能跟踪期望轨迹，且跟踪误差满足预先设定的稳态响应和动态性能，同时控制信号保持在合理范围。

公开(公告)号：CN115263200A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210842403.5

申请日：2022-07-18

Applicant: 浙江大学

Inventor： 田启忠 ,  黄豪彩 ,  文庆斌

IPC: E21B17/00 ,  E21B17/042 ,  E21B33/12 ,  E21B33/13 ,  E21B7/18 ,  E21B7/04

Abstract: 本发明公开一种分支井眼完井管柱，包括自下而上依次设置的引鞋、筛管、密封总成、锚定总成和导向总成；密封总成包括通过螺纹依次连接的第一接箍、中心管、阀头和密封管，第一接箍用于连接锚定总成，密封总成通过第二接箍与筛管连接；密封管内设有可溶性密封结构；中心管外套设有胶筒密封结构；锚定总成包括依次连接的下接头、支撑管和导斜体，下接头与第一接箍密封连接，导斜体的下部连接有可外展撑开锚定的锚爪，支撑管外设有液缸套，液缸套与支撑管间布置作用于锚爪的活塞，且支撑管的管壁上布置有传压孔；导向总成包括插装在导斜体内并与支撑管连通的倒扣杆，倒扣杆的上部螺纹连接有上接头。本发明还公开了上述分支井眼完井管柱的施工方法。