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公开(公告)号：CN102302404B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201110181231.3
申请日：2011-06-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的行走式欠驱动型三自由度踝关节运动康复外骨骼，包括驱动机构、小腿固定机构、三自由度踝关节机构和足底支撑。对于足下垂患者，本发明可以利用事先编好的步行程序用作辅助行走、纠正步态的工具。在人进行步行训练时，人体踝关节在矢状面会根据输入控制器的踝关节角度曲线转动，输入的标准关节角度曲线可以根据人机相互作用力自适应调整，外骨骼提供人体踝关节矢状面正常运动的驱动力，同时满足其他两个自由度的运动范围，防止由于足下垂产生的拖曳和冲击对足部造成伤害和对日常生活的妨碍，增强足下垂病人的背屈能力。
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公开(公告)号：CN103932870A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410186375.1
申请日：2014-05-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生设计下肢康复训练外骨骼。现有产品驱动结构复杂，响应速度慢，缺乏仿生考虑，康复训练效果不理想。本发明包括穿戴者腰部连接的腰部绑紧机构和下肢外骨骼腿杆。下肢外骨骼左右腿杆各四个自由度，分别为髋关节三个自由度，通过髋关节内收外展机构、髋关节屈伸机构和髋关节旋内旋外机构实现，三个旋转自由度轴线正交于人体髋关节运动中心；膝关节屈伸机构的转动中心随着人体膝关节转动中心一起运动，使外骨骼与人体膝关节转动中心始终保持同轴线。髋关节屈伸机构和膝关节屈伸机构由电机配合减速器直接驱动。本发明结构紧凑轻便，避免产生人机干涉力，减少康复训练对膝关节的损伤，使整个康复训练变得更自然更轻松。
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公开(公告)号：CN102415923B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110279104.7
申请日：2011-09-20
Applicant: 浙江大学
IPC: A61F2/78
Abstract: 本发明的基于人体生理学结构的大腿自适应外骨骼固定装置，包括呈开环倒置圆台状的支撑抱片、与支撑抱片垂直固定的接口杆和固定在支撑抱片上的双层绑带，双层绑带扣合时呈倒置圆台状，在双层绑带的内外层之间沿圆周依次排列有第一股内侧肌气囊、股直肌气囊、股外侧肌气囊、股二头肌气囊和第二股内侧肌气囊，双层绑带的上端和下端分别有弹性气袋，上、下气袋与对应的气囊相互贯通。该装置以人体大腿生理解剖学为依据，突破了传统的圆柱形、随着人体行走时大腿肌肉周期性紧张、放松，绑带能自适应人体大腿的形状变化和运动规律，防止对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN102274611A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110181242.1
申请日：2011-06-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的步态康复减重训练器包括支持架、弹性支撑系统、扶手机构以及底座。对于身体支撑能力不足的患者，比如由脑卒中引起的偏瘫患者，本发明可用作减少上肢对下肢的负荷进行减重步行训练的工具。在进行减重步行训练时，可以根据患者的恢复情况或训练要求调节减重比，改变对人体的支撑力。弹性支撑系统可满足人体行走时竖直方向上重心的变化。本发明可以与跑步机结合用于固定式的减重步行训练，也可以在地面进行移动式行走训练。
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公开(公告)号：CN102793595A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210319331.2
申请日：2012-09-03
Applicant: 浙江大学
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴于人体四肢的重型物资搬运助力仿生外骨骼，该装备能够在恶劣工况下辅助人体快速完成搬运大重量物资的任务，该装备分为上肢外骨骼与下肢外骨骼。上肢外骨骼为7自由度系统，由3自由度肩关节、1自由度肘关节、2自由度腕关节、1自由度手部以及背部的电机驱动系统箱组成，7自由度均采用电机驱动。下肢外骨骼为6自由度系统，由3自由度髋关节、1自由度膝关节、2自由度踝关节以及背部的电液驱动系统箱组成，6自由度均采用液压驱动。人体穿戴好整套外骨骼装备后，借助电机或液压等机械动力，在物资搬运时可大幅提高效率和灵活性，达到省时省力的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102302404A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110181231.3
申请日：2011-06-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的行走式欠驱动型三自由度踝关节运动康复外骨骼，包括驱动机构、小腿固定机构、三自由度踝关节机构和足底支撑。对于足下垂患者，本发明可以利用事先编好的步行程序用作辅助行走、纠正步态的工具。在人进行步行训练时，人体踝关节在矢状面会根据输入控制器的踝关节角度曲线转动，输入的标准关节角度曲线可以根据人机相互作用力自适应调整，外骨骼提供人体踝关节矢状面正常运动的驱动力，同时满足其他两个自由度的运动范围，防止由于足下垂产生的拖曳和冲击对足部造成伤害和对日常生活的妨碍，增强足下垂病人的背屈能力。
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公开(公告)号：CN103932870B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410186375.1
申请日：2014-05-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生设计下肢康复训练外骨骼。现有产品驱动结构复杂，响应速度慢，缺乏仿生考虑，康复训练效果不理想。本发明包括穿戴者腰部连接的腰部绑紧机构和下肢外骨骼腿杆。下肢外骨骼左右腿杆各四个自由度，分别为髋关节三个自由度，通过髋关节内收外展机构、髋关节屈伸机构和髋关节旋内旋外机构实现，三个旋转自由度轴线正交于人体髋关节运动中心；膝关节屈伸机构的转动中心随着人体膝关节转动中心一起运动，使外骨骼与人体膝关节转动中心始终保持同轴线。髋关节屈伸机构和膝关节屈伸机构由电机配合减速器直接驱动。本发明结构紧凑轻便，避免产生人机干涉力，减少康复训练对膝关节的损伤，使整个康复训练变得更自然更轻松。
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公开(公告)号：CN102274611B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110181242.1
申请日：2011-06-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的步态康复减重训练器包括支持架、弹性支撑系统、扶手机构以及底座。对于身体支撑能力不足的患者，比如由脑卒中引起的偏瘫患者，本发明可用作减少上肢对下肢的负荷进行减重步行训练的工具。在进行减重步行训练时，可以根据患者的恢复情况或训练要求调节减重比，改变对人体的支撑力。弹性支撑系统可满足人体行走时竖直方向上重心的变化。本发明可以与跑步机结合用于固定式的减重步行训练，也可以在地面进行移动式行走训练。
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公开(公告)号：CN102415923A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110279104.7
申请日：2011-09-20
Applicant: 浙江大学
IPC: A61F2/78
Abstract: 本发明的基于人体生理学结构的大腿自适应外骨骼固定装置，包括呈开环倒置圆台状的支撑抱片、与支撑抱片垂直固定的接口杆和固定在支撑抱片上的双层绑带，双层绑带扣合时呈倒置圆台状，在双层绑带的内外层之间沿圆周依次排列有第一股内侧肌气囊、股直肌气囊、股外侧肌气囊、股二头肌气囊和第二股内侧肌气囊，双层绑带的上端和下端分别有弹性气袋，上、下气袋与对应的气囊相互贯通。该装置以人体大腿生理解剖学为依据，突破了传统的圆柱形、随着人体行走时大腿肌肉周期性紧张、放松，绑带能自适应人体大腿的形状变化和运动规律，防止对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN101599338A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910097280.1
申请日：2009-04-02
Applicant: 浙江大学
IPC: H01F7/06
Abstract: 本发明的水下直线驱动机构包括电磁铁腔体和固定在电磁铁腔体上方的两根导轨、电磁铁腔体内固定有由多个电磁铁沿导轨方向线性排列构成的电磁铁阵列和控制电路，每个电磁铁的线圈与控制电路的输出端相连，控制电路的输入端伸出腔体外，在两根导轨之间置有永磁滑块，电磁铁磁性轴线和永磁滑块的磁性轴线分别同导轨垂直。当滑块在导轨中移动时，水被挤入滑块与导轨的缝隙中，形成流体动压，使滑块保持与导轨不接触，从而减小了阻力。由于运动部件质量轻，阻力小，因此非常灵活，运动时震动很小。固定构件同运动构件之间完全机械隔离，易于实现腔体的密封。整个装置结构紧凑，控制方便，且不会对工作环境造成任何污染，可以广泛应用于水下做直线运动的机构。
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