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公开(公告)号：CN110591167A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910871019.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 浙江大学
IPC: C08L5/08 , C08L1/28 , C08L5/16 , C08K5/20 , C08K5/053 , C08K5/09 , C08J5/18 , A01G13/02 , A01G7/06
Abstract: 本发明公开了一种持续防治大豆根腐病的可降解地膜及其制备方法，其由以下重量含量的成分组成：成膜材料1～5％，农药0.05～0.25％，β-环糊精0.2～1％，甘油1～5％，质量浓度1％的乙酸水溶液0～40％，去离子水余量。本发明的可降解地膜使用过程中，杀菌剂(农药)扩散至地膜表面形成抗菌分子层，与附着于地膜表层的水滴一起溶滴至地面，被土壤吸收形成具有一定浓度的灭菌处理层，最终达到持续抑制病原菌的生长，预防土传病害的发生，这是一种环境友好型的功能性地膜新产品。
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公开(公告)号：CN118058274A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311849024.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种木质素基Pickering微囊的制备方法，通过改性木质素在水中制备木质素纳米颗粒悬浮液，作为水相；将引发剂和交联剂溶于有机溶剂作为油相；将水相和油相混合、乳化，制备O/W型Pickering乳液；加热进行交联固化，得到木质素微囊。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115533919A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211363688.0
申请日：2022-11-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人高精度离线运动路径生成方法。包括：首先，建立工业机器人理论运动学模型；接着，对工业机器人理论运动学模型辨识，获得工业机器人辨识运动学模型；然后，根据工业机器人理论运动学模型生成工业机器人的初始离线运动路径；再利用工业机器人辨识运动学模型对工业机器人的初始离线运动路径进行修正，获得修正后的离线运动路径并发送给机器人控制系统；最后，机器人控制系统根据修正后的离线运动路径控制工业机器人作业。本发明可广泛应用于各种机器人高精度离线编程场景，包括焊接、切割、铣削等，具有十分广阔的市场应用前景，对提升我国制造业的数字化和智能化水平具有极其重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN114515924B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210298253.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16 , B23K37/02 , B23K37/047 , B25J13/06
Abstract: 本发明公开了一种基于焊缝识别的塔脚工件自动焊接系统及方法，其中，系统包括相互配合的上位机、机器人控制柜、焊接机器人、二轴变位机和三维结构光相机；上位机用于接收三维结构光相机拍摄的工件表面点云信息，进行点云拼接和工件表面重建，完成焊缝提取和焊接机器人的焊接路径规划；机器人控制柜用于控制焊接机器人的焊接和二轴变位机的运动；所述的二轴变位机用于固定焊接工件，并调整焊接工件的角度；三维结构光相机用于拍摄焊接工件的表面点云信息。利用本发明，通过提取焊接工件焊接部位的所有焊缝三维坐标信息，可直接指导焊接机器人的焊接路径规划，能提高塔脚工件的焊接效率和焊接精度，对不同规格的塔脚工件具有通用性。
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公开(公告)号：CN114515924A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210298253.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B23K37/02 , B23K37/047 , B25J9/16 , B25J13/06
Abstract: 本发明公开了一种基于焊缝识别的塔脚工件自动焊接系统及方法，其中，系统包括相互配合的上位机、机器人控制柜、焊接机器人、二轴变位机和三维结构光相机；上位机用于接收三维结构光相机拍摄的工件表面点云信息，进行点云拼接和工件表面重建，完成焊缝提取和焊接机器人的焊接路径规划；机器人控制柜用于控制焊接机器人的焊接和二轴变位机的运动；所述的二轴变位机用于固定焊接工件，并调整焊接工件的角度；三维结构光相机用于拍摄焊接工件的表面点云信息。利用本发明，通过提取焊接工件焊接部位的所有焊缝三维坐标信息，可直接指导焊接机器人的焊接路径规划，能提高塔脚工件的焊接效率和焊接精度，对不同规格的塔脚工件具有通用性。
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公开(公告)号：CN115906308A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211363269.7
申请日：2022-11-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉的多规格工件自动加工方法。首先，建立工业机器人的理论运动学模型并辨识，获得辨识后的运动学模型；接着对工业机器人和三维相机以及工业机器人和变位装置之间分别标定后，获得对应的齐次变换矩阵；再用三维相机采集装夹于变位装置上的待加工工件的视觉信息，进而进行三维重建，获得待加工工件的三维点云；然后确定待加工工件的初始加工路径；最后，对初始加工路径修正，获得修正后的加工路径，从而控制工业机器人加工作业。本发明可广泛应用于多种多规格小批量工件的自动加工作业，例如焊接、涂胶、激光加工等等，具有十分广阔的市场应用前景，对提升我国制造业的数字化和智能化水平具有极其重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN114507359A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210145722.0
申请日：2022-02-17
Applicant: 浙江大学
IPC: C08H7/00 , A01N25/10 , A01N43/653 , A01N25/22 , A01P3/00
Abstract: 本发明公开了一种木质素磺酸盐的改性材料的制备方法：将木质素磺酸盐溶于溶剂中，再加入三乙胺和脂肪族/芳香族物，搅拌条件下反应24±2h，离心取上清液，在上清液加入异丙醇后得到沉淀，将沉淀真空干燥，得到木质素磺酸盐的改性材料。本发明还同时提供了上述木质素磺酸盐的改性材料的用途：以木质素磺酸盐的改性材料为载体材料，负载农药原药，制备成纳米农药。
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