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公开(公告)号：CN109900280B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910238750.5
申请日：2019-03-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自主导航的畜禽信息感知机器人与地图构建方法。包括四轮小车和自主导航系统、运动模块、信息采集模块，自主导航系统包括激光雷达、RGB‑D相机、惯性测量单元和里程计和主控模块；运动模块包括直流电机组、推杆电机和微控制器；信息采集模块包括热成像仪、环境检测传感器模组和无线传输模块；控制机器人在室内工作环境移动，同时利用激光雷达、RGB‑D相机、惯性测量单元和里程计获取移动过程的周围环境信息，进行数据处理得到定位位置，构建全局地图。本发明能提高机器人的定位精度，满足应用需求；克服了对饲养人员的严重依赖性，实现对养殖环境的自动检测，具有效率高、经济效益高、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN109900280A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910238750.5
申请日：2019-03-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自主导航的畜禽信息感知机器人与地图构建方法。包括四轮小车和自主导航系统、运动模块、信息采集模块，自主导航系统包括激光雷达、RGB-D相机、惯性测量单元和里程计和主控模块；运动模块包括直流电机组、推杆电机和微控制器；信息采集模块包括热成像仪、环境检测传感器模组和无线传输模块；控制机器人在室内工作环境移动，同时利用激光雷达、RGB-D相机、惯性测量单元和里程计获取移动过程的周围环境信息，进行数据处理得到定位位置，构建全局地图。本发明能提高机器人的定位精度，满足应用需求；克服了对饲养人员的严重依赖性，实现对养殖环境的自动检测，具有效率高、经济效益高、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN107290054A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710420405.4
申请日：2017-06-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G01J3/28
CPC classification number: G01J3/2823 , G01J2003/2826
Abstract: 本发明公开一种基于光谱成像技术的自走式在线检测装置，包括：自主行走基座，由底部设有车轮的两侧支架和搭接在两支架顶部间的水平导轨；沿所述水平导轨滑动的活动座；通过伸缩杆连接在活动座底部的相机平台；以及设置在所述相机平台下部的多种光谱成像相机。本发明解决了传统监测设备作业范围小、实时监测难等问题，同时弥补了无人机遥感稳定性差和续航时间短的问题；具有自动化程度高、监测范围广、获取数据全面、安全性强等特点。
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公开(公告)号：CN111104858A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911134130.3
申请日：2019-11-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形态模型法的大范围作物物候提取方法。获取局部地理区域多年植被指数时序曲线；利用双重逻辑函数拟合方式对植被指数时序曲线进行平滑拟合；使用农气站的参考曲线和参考点建立形态模型；利用变换进行形态模型拟合；使用最优缩放参数计算获得局部地理区域物候期提取值。本发明的方法利用了曲线的宏观特征，可以减少曲线局部波动和噪声的影响，有更好的提取精度；并且可同时对作物的各个物候期进行提取，无需分别设定不同的度量标准，可应用于大范围作物物候提取。
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公开(公告)号：CN109220825B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201811146471.8
申请日：2018-09-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种猪用玩具型自动清粪系统，包括用于装载清粪机器人的玩具型保护基座和清粪机器人，所述玩具型保护基座可实现开闭功能，实现对其中的清粪机器人的保护。此外，本发明通过在猪舍内侧边中点最高处安装摄像头来识别猪、粪便、机器人三者的位置，进行最优路线规划，使清粪机器人能够高效地清理所需要处理的粪便，通过超声波测距传感器指引清粪机器人有效地避障，通过设置机器人基座来保护非工作状态的清粪机器人，并且刺激猪长时间与玩具玩耍，有利于猪只的健康成长。猪用玩具型自动清粪机器人不仅能够实现对猪场粪便的及时清理，具有省时节力、高效的特点，还同时满足了动物福利的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108056083B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201711370451.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 浙江大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种容量可变的无人机防荡液箱，属于农业航空植保机械装备技术领域，包括若干上下叠放的箱体，箱体具有单独的进液口和出液口，且箱体内置有液位传感器；所有出液口通过管道连通到电磁换向阀，并由一根总管路引出，电磁换向阀根据各液位传感器检测到的液位信息控制各出液口对应管道的通断，并控制液体从总管路输出。利用各箱体中安装的液位传感器，实时检测所有液箱中液位的变化，并将信号反馈给电磁换向阀，电磁换向阀通过来自液位传感器的信号控制液箱的出液顺序，从上下两头向中间依次出液，以达到稳定液箱重心的效果。同时，可根据不同的作业条件对箱体的数量进行控制，从而改变整个液箱的容量，为无人机植保作业带来巨大的便捷。
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公开(公告)号：CN108124846B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201711370339.0
申请日：2017-12-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机防荡液箱，属于农业航空植保机械装备技术领域，包括圆柱形的箱体，箱体内设有一中心轴以及绕中心轴呈中心对称分布的扇叶，扇叶将箱体分隔成若干对称分布的容置空间，各容置空间内设有液位传感器；箱体上设有出液口和进液口，扇叶的一边固定在中心轴上，中心轴的一端连接有致动器；致动器根据液位传感器检测到的液位信息控制中心轴旋转带动装有液体的容置空间变换到与出液口对应的位置。利用圆柱形箱体中心轴安装的液位传感器检测箱内液位的信息，并将其反馈给控制系统，控制致动器驱动中心轴转动，并带动扇叶进行转动，使箱体内的液体依次从对称的容置空间中流出，尽量保证箱体重心始终在中心轴上，保持无人机重心的稳定。
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公开(公告)号：CN108124846A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711370339.0
申请日：2017-12-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机防荡液箱，属于农业航空植保机械装备技术领域，包括圆柱形的箱体，箱体内设有一中心轴以及绕中心轴呈中心对称分布的扇叶，扇叶将箱体分隔成若干对称分布的容置空间，各容置空间内设有液位传感器；箱体上设有出液口和进液口，扇叶的一边固定在中心轴上，中心轴的一端连接有致动器；致动器根据液位传感器检测到的液位信息控制中心轴旋转带动装有液体的容置空间变换到与出液口对应的位置。利用圆柱形箱体中心轴安装的液位传感器检测箱内液位的信息，并将其反馈给控制系统，控制致动器驱动中心轴转动，并带动扇叶进行转动，使箱体内的液体依次从对称的容置空间中流出，尽量保证箱体重心始终在中心轴上，保持无人机重心的稳定。
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公开(公告)号：CN107867400B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201711370328.2
申请日：2017-12-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自动防震荡的植保机液箱，属于无人机航空植保技术领域，包括固定在植保机上的支架和安装在支架上的箱体，支架上设有用于支撑箱体的支撑导轨；箱体包括固定于支撑导轨的中部的固定部和具有可伸缩结构且对称地设于固定部两侧的活动部，箱体内设有液位传感器；活动部的一端与固定部固定且连通，另一端可沿支撑导轨滑动；支架上设有根据液位传感器的液位信息驱动两活动部的端部沿支撑导轨相向或反向滑动的致动机构。利用液位传感器实时监测箱内水位信息并传输信号给致动机构，通过致动机构驱动液箱活动部的端部移动向内收缩，减小箱体空间，从而控制液箱的液体维持在充满状态，解决了无人机因为箱内液体振荡而产生的重心不稳定问题。
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公开(公告)号：CN107185850B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710425116.3
申请日：2017-06-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B07C5/34 , G01N33/483
Abstract: 本发明公开一种基于高光谱成像及电阻抗的玉米种子活力检测装置，包括：储存有待测玉米种子的料盒，该料盒的底部连接有一个或多个输出单粒种子的滑槽；安装有检测板的传送带，检测板上设有接纳滑槽输出的种子的检测孔，每个检测孔内设有电极对；与电极对连接的阻抗分析仪，用于通过电极向种子施加激励电流，根据电极对间的电阻抗数据；安装在传送带上方的高光谱成像装置，用于对检测孔内的玉米种子进行实时成像；计算机，用于对电阻抗数据和高光谱数据进行综合分析，对玉米种子活力进行分级；位于传送带一端的收集容器，内设有至少两个容纳槽，用于接受不同活力等级的玉米种子。本发明具有无损、自动化程度高、检测快速、筛选高效等优点。
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