公开(公告)号：CN114972473B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210588010.6

申请日：2022-05-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 岑海燕 ,  李昕瑾 ,  张海涛 ,  王斯 ,  谢鹏尧

IPC: G06T7/593 ,  G06T7/13 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及一种植物三维形态自适应测量方法及系统。该方法包括将RGB‑D相机固定在机械臂工具端，并根据设定的机械臂的采集点位及设定的采样姿态获取植物的RGB图像和深度图像；对预处理后的RGB图像和深度图像确定三维点云集合；对三维点云集合进行自适应采样，确定目标采样点；根据目标采样点确定RGB‑D相机位置和相机姿态，进而根据RGB‑D相机位置和相机姿态确定机械臂的采样位姿；根据机械臂的采样位姿和目标采样点获取植物的目标RGB图像和目标深度图像；利用目标RGB图像和目标深度图像和植物的初步轮廓确定三维点云图像。本发明能够快速、准确地实现植物三维点云图像的重建。

公开(公告)号：CN114972473A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210588010.6

申请日：2022-05-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 岑海燕 ,  李昕瑾 ,  张海涛 ,  王斯 ,  谢鹏尧

IPC: G06T7/593 ,  G06T7/13 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及一种植物三维形态自适应测量方法及系统。该方法包括将RGB‑D相机固定在机械臂工具端，并根据设定的机械臂的采集点位及设定的采样姿态获取植物的RGB图像和深度图像；对预处理后的RGB图像和深度图像确定三维点云集合；对三维点云集合进行自适应采样，确定目标采样点；根据目标采样点确定RGB‑D相机位置和相机姿态，进而根据RGB‑D相机位置和相机姿态确定机械臂的采样位姿；根据机械臂的采样位姿和目标采样点获取植物的目标RGB图像和目标深度图像；利用目标RGB图像和目标深度图像和植物的初步轮廓确定三维点云图像。本发明能够快速、准确地实现植物三维点云图像的重建。