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公开(公告)号：CN118357923A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410636405.8
申请日：2024-05-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种助力臂的触地防反弹控制方法。包括操作力转换、导纳控制和建立触地防反弹控制模型，所述触地防反弹控制模型包括加权模型和结果预测模型。操作力转换能够将力传感器检测到的拉力转换为操作人员施加的操作力，感知操作人员的意图；导纳控制能够在操作员施加的操作力大小和方向改变时，缓解助力臂的速度改变过快的问题，使得助力臂的速度变化曲线更加柔顺平缓，触地防反弹控制模型能够在重物发生触地情况时立即停止机械臂的运行，使重物平稳落地，避免了发生触地反弹的情况，提高了助力臂运行的安全性。
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