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公开(公告)号：CN116989660A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310900519.4
申请日：2023-07-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种正方形截面弯曲传感器的姿态角解算方法；该方法包括根据对称设置的传感单元的形变，获取传感单元的形变差，由所述形变差获取传感单元的平均曲率；由所述平均曲率、传感单元拉伸后传感单元总长、传感单元的角度变化获取所述传感单元的电阻变化量；由所述电阻变化量、传感单元的敏感系数、传感单元拉伸后传感单元总长和传感单元的角度变化，获取传感单元的姿态角。本发明针对对称设置的传感单元，充分考虑传感单元本身的性能参数，获取传感单元的较为准确的姿态角，确保对关节运动描述的准确性。
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公开(公告)号：CN116989659A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310900461.3
申请日：2023-07-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性多向弯曲传感器的制备方法；该方法包括制备与弯曲传感器的弹性基底形状适配的刚性模具；将制备所述弹性基底的柔性材料溶化后倒入到所述刚性模具内；所述柔性材料冷却后形成所述弹性基底，将制备所述弯曲传感器的传感单元的液态金属设置到所述弹性基底的对应位置处；形成所述传感单元；通过所述柔性材料对所述弹性基底的侧面进行封装；形成所述弯曲传感器。本发明将制备弹性基底的柔性材料溶化后倒入到所述刚性模具内，制成弹性基底，使弹性基底能够适应于不同关节。之后再将液态金属设置到弹性基底上，与第一电极和第二电极行程传感单元，最后再通过柔性材料进行封装，最终使得弯曲传感器具有较好的性能。
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公开(公告)号：CN118913078A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410956962.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性多向弯曲传感器的制备方法；该方法包括制备与弯曲传感器的柔性基底形状适配的刚性模具；将制备所述柔性基底的柔性材料溶化后倒入到所述刚性模具内；所述柔性材料冷却后形成所述柔性基底，将制备所述弯曲传感器的传感单元的液态金属设置到所述柔性基底的对应位置处；形成所述传感单元；通过所述柔性材料对所述柔性基底的侧面进行封装；形成所述弯曲传感器。本发明将制备柔性基底的柔性材料溶化后倒入到所述刚性模具内，制成柔性基底，使柔性基底能够适应于不同关节。之后再将液态金属设置到柔性基底上，与第一电极和第二电极行程传感单元，最后再通过柔性材料进行封装，最终使得弯曲传感器具有较好的性能。
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公开(公告)号：CN118456762A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410624618.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本申请公开了一种柔性弯曲传感器的制备方法，包括：制备底部包覆层，将第一柔性材料注入到第一模具，固化成底部包覆层；底部包覆层的两侧具有凸起，围合成腔体，腔体的中部具有第一凹槽；制备第一染色层，将第一染色剂注入第一凹槽，固化成第一染色层；制备纤芯层，将第二柔性材料注入到腔体，固化成纤芯层；制备中间包覆层，将第一柔性材料注入到腔体，固化成中部形成第二凹槽的中间包覆层；制备第二染色层，将第二染色剂注入第二凹槽，固化成第二染色层；制备顶部包覆层，将第一柔性材料注入到腔体，固化成顶部包覆层；将凸起切除，使纤芯层的外端面露出，获得柔性弯曲传感器。使用本方法得到的传感器具有高精度、高分辨率和高重复性等特点。
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公开(公告)号：CN118209056A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410621290.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种光波导弯曲传感器，包括发光件、导光模块和感光模块，发光件和感光模块分别位于导光模块的两端；导光模块包括纤芯层、第一染色层、第二染色层和外包层，纤芯层位于所述导光模块的中心，第一染色层和第二染色层分别位于纤芯层的两侧，外包层包裹在纤芯层、第一染色层和第二染色层的外围；发光件用于发射光源，光源可在导光模块中传导，光源由纤芯层传导至第一染色层和第二染色层处，第一染色层和第二染色层用于对光源染色，获取染色光；感光模块用于根据染色光的色度判断导光模块的弯曲角度。还公开了集成上述传感器的鱼形机器人和爪形机器人。本发明可以精准检测导光模块的弯曲角度，具有高精度、高分辨率和高重复性等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110877344B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911148014.7
申请日：2019-11-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度气动柔性机械手。包括多自由度柔性执行器、圆形底座和密封底座，圆形底座沿周向等间隔设有三个固定端，每个固定端开有三个气管通孔和一个导线放置孔，每个固定端端口向外延伸形成凸缘，密封底座嵌装于凸缘内，每个固定端通过密封底座安装有多自由度柔性执行器，多自由度柔性执行器内部设有三个气道，三个气道中间设有柱形空腔；密封底座的三个进气道分别插入三个气道，密封底座的柱形座插入柱形空腔；多自由度柔性执行器内部安装有两个通过弯曲导线相连的惯性传感器。本发明结构紧凑，多充气组件充气时可进行多个自由度的指定角度弯曲操作，解决了传统气动执行器无法进行多自由度操作与角度反馈的问题。
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公开(公告)号：CN118913077A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410956961.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种正方形截面弯曲传感器的姿态角解算方法；该方法包括根据对称设置的传感单元的形变，获取传感单元的形变差，由所述形变差获取传感单元的平均曲率；由所述平均曲率、传感单元拉伸后传感单元总长、传感单元的角度变化获取所述传感单元的电阻变化量；由所述电阻变化量、传感单元的敏感系数、传感单元拉伸后传感单元总长和传感单元的角度变化，获取传感单元的姿态角。本发明针对对称设置的传感单元，充分考虑传感单元本身的性能参数，获取传感单元的较为准确的姿态角，确保对关节运动描述的准确性。
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公开(公告)号：CN118370534B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410806235.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本申请公开了一种步态分析方法和系统，该方法包括步骤：获取小腿部位的深度图、加速度信息、磁场信息和角速度信息；根据深度图、加速度信息、磁场信息和角速度信息，计算获得小腿部位的位置信息和姿态信息；根据位置信息和姿态信息，计算获得步态分析结果。该系统包括阵列测距传感器、惯性传感器、通信模块和主控模块。本申请可通过阵列测距传感器和惯性传感器获得小腿部位的位置信息和姿态信息，不受外界光学环境的影响；进一步通过位置信息和姿态信息实现对下肢的精准定位，获得步态分析结果，避免了外界磁场环境对惯性传感器的干扰，解决了航向漂移的问题，减少了航向误差，使得步态分析结果更加准确。
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公开(公告)号：CN118209056B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410621290.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种光波导弯曲传感器，包括发光件、导光模块和感光模块，发光件和感光模块分别位于导光模块的两端；导光模块包括纤芯层、第一染色层、第二染色层和外包层，纤芯层位于所述导光模块的中心，第一染色层和第二染色层分别位于纤芯层的两侧，外包层包裹在纤芯层、第一染色层和第二染色层的外围；发光件用于发射光源，光源可在导光模块中传导，光源由纤芯层传导至第一染色层和第二染色层处，第一染色层和第二染色层用于对光源染色，获取染色光；感光模块用于根据染色光的色度判断导光模块的弯曲角度。还公开了集成上述传感器的鱼形机器人和爪形机器人。本发明可以精准检测导光模块的弯曲角度，具有高精度、高分辨率和高重复性等特点。
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公开(公告)号：CN118370534A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410806235.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本申请公开了一种步态分析方法和系统，该方法包括步骤：获取小腿部位的深度图、加速度信息、磁场信息和角速度信息；根据深度图、加速度信息、磁场信息和角速度信息，计算获得小腿部位的位置信息和姿态信息；根据位置信息和姿态信息，计算获得步态分析结果。该系统包括阵列测距传感器、惯性传感器、通信模块和主控模块。本申请可通过阵列测距传感器和惯性传感器获得小腿部位的位置信息和姿态信息，不受外界光学环境的影响；进一步通过位置信息和姿态信息实现对下肢的精准定位，获得步态分析结果，避免了外界磁场环境对惯性传感器的干扰，解决了航向漂移的问题，减少了航向误差，使得步态分析结果更加准确。
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