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公开(公告)号：CN108508811A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810438486.5
申请日：2018-05-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种轴间无通讯的四轴机器人伺服控制电路，包括驱动模块、扩展通讯模块、模拟量反馈模块、速度反馈模块、FPGA模块、主控芯片等；其中，驱动模块包括光耦隔离模块和功率驱动模块，驱动模块接收主控芯片发出的PWM信号，经光耦隔离模块后控制功率驱动模块，从而控制四轴机器人上的永磁同步电机的运行；扩展通讯模块用于实现系统内外的拓展通讯功能；模拟量反馈模块用于获取电流、电压反馈；速度反馈模块用于获取伺服电机的速度，FPGA模块用于处理外部IO和运动控制器的信号并和主控芯片通讯，主控芯片用于处理各种信号，实现对电机的多种方式控制；本发明采用一块主控芯片同时控制四轴驱动，不存在主控芯片间的通讯过程，提升了控制实时性。
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公开(公告)号：CN106997763A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710160207.9
申请日：2017-03-17
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G10L15/22 , G10L19/02 , G10L2015/223
Abstract: 本发明公开了一种基于语音信号频域处理的空调控制装置，具体包括主电路单元、音频信号处理单元、通信单元、语音信号采集单元等。本发明采用传感器采集语音、DSP运算识别语音并送至空调主控板实现相应动作的方式实现空调的语音控制，同时语音指令库的构建采用用户自定义的方式完成，实现更为精准的识别效果并增强了指令的可拓展性。本发明相比传统的空调控制方式提供了更为舒适的用户体验。
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公开(公告)号：CN108665781A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810431398.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种工业伺服机器人实验平台，包括上位机、状态感知系统、运动控制系统、电机驱动与控制系统、SCARA机器人和电源系统，所述状态感知系统用于检测物体的位置；所述运动控制系统接受上位机发送的指令，再结合状态感知系统发送的状态信息，输出电机的运动序列到电机驱动与控制系统；所述电机驱动与控制系统首先将运动控制系统送过来的电机运动序列通过矢量控制算法转换成六路开关元件的开关信号，然后将该PWM波送到驱动电路，经过驱动电路的功率元件进行放大驱动SCARA机器人中的电机工作；所述电源系统为整个实验平台提供工作电压。本发明各系统之间较独立，各环节可单独调试，便于学生上手，同时也可以培养学生多方面的能力。
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公开(公告)号：CN106878851A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710160210.0
申请日：2017-03-17
Applicant: 浙江大学
IPC: H04R1/10 , G10K11/178
CPC classification number: H04R1/1083 , G10K11/178 , G10K2210/1081 , H04R2201/10
Abstract: 本发明公开了一种基于通道补偿与语音识别的主动降噪耳机，包括数字信号处理算法模块、音频传输模块、噪声采集模块与语音识别模块。本发明采用机器学习的方式近似模拟以往的主动降噪技术忽略的噪声采集单元与扬声器单元之间的物理通道影响，并将其以传递函数方式纳入到反噪声自适应算法中，从而实现更稳定与深度的降噪效果。另外本发明的语音识别模块实现了外界信息的筛选从而避免了有用信息的误过滤。
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公开(公告)号：CN113062059A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110357520.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 浙江大学
IPC: D05C11/24
Abstract: 本发明公开了一种具有自动染线功能的刺绣机器人及控制方法。刺绣机器人包括机械臂、底线旋梭装置、染线装置、控制器。机械臂采用四轴工业机器人。底线旋梭装置包括底座、第一电机以及旋梭。机械臂的末端固定有刺绣针头。染线装置包括染料部件，染料部件用于给绣线进行染色，染色后绣线穿于所述刺绣针头上。控制器分别用于控制机械臂、第一电机、染线装置，第一电机扩展为机械臂第五轴，染线装置扩展为机械臂第六轴。本发明将充分发挥机器人灵活、快速、精准的特点，并与伺服电机协同工作，完成自动染线功能并绣出精美图案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106857187A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710160426.7
申请日：2017-03-17
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: A01G25/02 , A01G25/167 , G05D27/02
Abstract: 本发明公开了一种自识别控制的节能滴灌系统，具体包括数字信号处理模块、温湿度信号采集模块和人机交互模块。本发明采用实时检测的方法控制环境的温湿度保持在适合作物生长的合理范围内，相较传统的人工控制方式，不仅控制了灌溉用水量避免了过度浇灌和水资源的浪费，而且持续保持温湿度在科学范围内有利于作物产量的提高。
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公开(公告)号：CN110497437B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910796670.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法。包括机械臂及控制系统、机械臂末端执行器、视觉装置和抓取辅助结构。机械臂末端执行器包括法兰基座、第一撑脚、第二撑脚、第一气动手指、第二气动手指、第一夹具、第二夹具和相机托架，抓取辅助结构加装于待抓取物处，设有视觉识别特征点，第一夹具与抓取辅助结构可机械配合进行抓取，视觉装置安装在相机托架上，内部安装图像处理软件，7个控制信号与机械臂控制系统连接，对第一夹具与抓取辅助结构相对位置进行补正，能够实现对不规则物体的抓取。本发明的对不规则物体适应性强、可扩展，视觉识别反馈精准抓取，计算量小，并且降低了成本。
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公开(公告)号：CN108508811B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810438486.5
申请日：2018-05-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种轴间无通讯的四轴机器人伺服控制电路，包括驱动模块、扩展通讯模块、模拟量反馈模块、速度反馈模块、FPGA模块、主控芯片等；其中，驱动模块包括光耦隔离模块和功率驱动模块，驱动模块接收主控芯片发出的PWM信号，经光耦隔离模块后控制功率驱动模块，从而控制四轴机器人上的永磁同步电机的运行；扩展通讯模块用于实现系统内外的拓展通讯功能；模拟量反馈模块用于获取电流、电压反馈；速度反馈模块用于获取伺服电机的速度，FPGA模块用于处理外部IO和运动控制器的信号并和主控芯片通讯，主控芯片用于处理各种信号，实现对电机的多种方式控制；本发明采用一块主控芯片同时控制四轴驱动，不存在主控芯片间的通讯过程，提升了控制实时性。
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公开(公告)号：CN110497437A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910796670.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法。包括机械臂及控制系统、机械臂末端执行器、视觉装置和抓取辅助结构。机械臂末端执行器包括法兰基座、第一撑脚、第二撑脚、第一气动手指、第二气动手指、第一夹具、第二夹具和相机托架，抓取辅助结构加装于待抓取物处，设有视觉识别特征点，第一夹具与抓取辅助结构可机械配合进行抓取，视觉装置安装在相机托架上，内部安装图像处理软件，7个控制信号与机械臂控制系统连接，对第一夹具与抓取辅助结构相对位置进行补正，能够实现对不规则物体的抓取。本发明的对不规则物体适应性强、可扩展，视觉识别反馈精准抓取，计算量小，并且降低了成本。
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公开(公告)号：CN108646617A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810386558.6
申请日：2018-04-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的绝对编码器角度读取电路和方法。角度读取电路，包括FPGA芯片、总线收发器、DSP芯片等；角度读取方法包括：(1)FPGA芯片通过总线收发器向绝对编码器发送控制信号，所述控制信号包括起始码、同步码、控制指令、校验位和结束位；(2)绝对编码器通过总线收发器向FPGA芯片传输数据信号，所述数据信号包括控制帧、状态帧、数据帧和校验帧；(3)FPGA芯片产生窄脉冲定位信号，确定角度数据和圈数数据在数据信号的位置；(4)FPGA芯片将处理完的角度数据和圈数数据通过总线上传给DSP。本发明简化了以往用绝对式编码器时候的读取角度数据信息的复杂程度，使得FPGA处理时序的过程中更加方便和快捷，从而可以进一步提高电机控制的效率。
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