公开(公告)号：CN118071958A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202311520252.2

申请日：2023-11-15

Applicant: 浙江大学

Inventor： 汪延成 ,  王世航 ,  梅德庆 ,  刘玮杰

IPC: G06T17/20 ,  G06F30/10 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种面向任意曲面的可共形触觉传感器阵列设计方法。方法包括三维扫描目标装载面，获取目标装载面的表面几何点云数据，重构出与目标装载面对应的三维曲面模型；布置均匀采样点于三维曲面模型上，使三维曲面模型转化为多面体网格模型；采用多面体展平方法展开多面体网格模型，得到与多面体网格模型对应的二维展开图；根据网格单元判断二维展开图是否进行网格细分；利用最后得到的二维展开图设计并制作触觉传感阵列。本发明采用多面体网格展开的方法设计触觉传感阵列，实现了触觉传感阵列在任意曲面上的共形装载，同时有效降低了装载应变对感知单元性能的影响，提高检测准确性。

公开(公告)号：CN118990628A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411076902.3

申请日：2024-08-07

Applicant: 浙江大学

Inventor： 汪延成 ,  刘玮杰 ,  梅德庆 ,  王世航

IPC: B25J19/02 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明公开了一种面向智能机器人大面积触觉感知的可拓展单线信号采集系统及方法。本发明方法首先利用每个传感节点分别采集得到触觉力信号并根据对应的基础编码信号生成触觉编码信号，接着使用反相加法器对N个传感节点生成的触觉编码信号进行加法计算，得到一个叠加信号，最后再根据各个传感节点对应的基础编码信号对叠加信号进行解码处理，得到各个传感节点对应的解码数字信号作为采集结果；本发明系统中所有传感节点由单根信号线连接并输出叠加信号。本发明通过单根引线传输，极大减少了传感阵列的引线数量，提高了采集速度，从根本上解决了信号串扰问题，具有更强的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN111614135A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010429001.3

申请日：2020-05-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 周洪亮 ,  汤泽强 ,  欧阳小平 ,  刘玮杰

IPC: H02J7/00 ,  H02J7/34 ,  H02M3/156 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种外肢体机器人中基于能量流的复合电源能量控制方法。针对外肢体机器人在不同工况下的功率需求以及佩戴轻量化的要求，本发明提出了一种基于锂电池主动控制的复合电源拓扑结构，采用能量流来描述不同的负载工况，建立能量流模型库。根据不同工况下的能量流模型，结合锂电池与超级电容的SOC，分别建立了尖峰功率模式、高功率模式、低功率模式以及负载制动馈电模式四种复合电源的工作模式。本发明解决了在电源重量受限的情况下，通过复合电源不同的工作模式来满足外肢体机器人不同工况的能量需求，实现了外肢体机器人的轻量化设计，提高了其工作性能。