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公开(公告)号：CN114536355B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210093770.X
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可拓展可重构的多级感知柔性机器人皮肤。柔性感知发光阵列均与数据读取和处理单元以及微控制单元相连，微控制单元均与柔性机器人皮肤拓展连接接口和柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知发光阵列通过切换迫近感知模式和压力感知模式实现多级感知功能，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知发光阵列的感知模式切换以及重构。本发明的柔性机器人皮肤具有迫近感知、压力感知、检测结果原位可视化、皮肤结构可扩展、柔性迫近感知单元可重构等功能。与传统单一模式的电阻式压力传感器和电容式迫近传感器相比，本发明结合了两种类型传感器的优点，具有灵敏度高、器件结构简单、制造工艺简单、空间分辨率高等特点。
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公开(公告)号：CN113103258B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110534935.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可扩展且可重构的交互式柔性机器人皮肤。包括至少一个皮肤结构单元，皮肤结构单元包括发光交互模块、柔性迫近传感阵列、阵列重构及数据读取电路和机器人皮肤扩展接口，柔性迫近传感阵列连接到阵列重构及数据读取电路，阵列重构及数据读取电路经机器人皮肤扩展接口连接到外部微控制单元，外部微控制单元经机器人皮肤扩展接口发光交互模块连接。本发明可在机器人本体大面积覆盖，有利于实现大面积的工作环境迫近检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
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公开(公告)号：CN113103259B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110534968.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可扩展的交互式柔性机器人皮肤。包括皮肤结构单元，包括发光交互模块、地址配置开关、柔性迫近传感阵列、数据读取电路和机器人皮肤扩展接口，柔性迫近传感阵列连接到数据读取电路，数据读取电路经机器人皮肤扩展接口连接到外部微控制单元，同时数据读取电路连接地址配置开关，地址配置开关用于配置数据读取电路的通信地址进而控制数据读取电路和外部微控制单元之间的通信关系；外部微控制单元经过机器人皮肤扩展接口和发光交互模块连接。本发明实现了一种具有迫近感知、检测结果原位可视化以及可扩展功能的柔性机器人皮肤，有利于实现大面积的工作环境检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
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公开(公告)号：CN113263512A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110533970.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生发光交互柔性机器人皮肤。包括柔性感知和交互部分和数据处理和控制部分，其中柔性感知和交互部分由柔性接近感知层、柔性封装层、柔性压力感知层、柔性发光交互层和柔性基底层由上至下层叠组成；柔性接近感知层感知外部物体与本发明的柔性机器人皮肤之间的距离；柔性压力感知层感知外部物体施加在本发明的柔性机器人皮肤上的压力；距离和压力检测结果经过数据读取与控制电路的读取分析，控制柔性发光交互层产生不同模式的视觉反馈。本发明实现了接近感知、压力感知和发光交互的功能，控制柔性发光交互层产生不同模式的视觉反馈，提高人机交互的效率，提高人机交互过程中的安全性；提高用户的观感和参与度。
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公开(公告)号：CN113103259A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110534968.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可扩展的交互式柔性机器人皮肤。包括皮肤结构单元，包括发光交互模块、地址配置开关、柔性迫近传感阵列、数据读取电路和机器人皮肤扩展接口，柔性迫近传感阵列连接到数据读取电路，数据读取电路经机器人皮肤扩展接口连接到外部微控制单元，同时数据读取电路连接地址配置开关，地址配置开关用于配置数据读取电路的通信地址进而控制数据读取电路和外部微控制单元之间的通信关系；外部微控制单元经过机器人皮肤扩展接口和发光交互模块连接。本发明实现了一种具有迫近感知、检测结果原位可视化以及可扩展功能的柔性机器人皮肤，有利于实现大面积的工作环境检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103258A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110534935.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可扩展且可重构的交互式柔性机器人皮肤。包括至少一个皮肤结构单元，皮肤结构单元包括发光交互模块、柔性迫近传感阵列、阵列重构及数据读取电路和机器人皮肤扩展接口，柔性迫近传感阵列连接到阵列重构及数据读取电路，阵列重构及数据读取电路经机器人皮肤扩展接口连接到外部微控制单元，外部微控制单元经机器人皮肤扩展接口发光交互模块连接。本发明可在机器人本体大面积覆盖，有利于实现大面积的工作环境迫近检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
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公开(公告)号：CN114347063B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210095297.9
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤。柔性感知单元阵列通过飞线连接单元与数据读取和处理单元相连，柔性感知单元阵列还直接与数据读取和处理单元相连，数据读取和处理单元还与微控制单元以及地址配置单元相连，微控制单元还分别与柔性感知单元阵列、柔性机器人皮肤拓展连接接口、柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知单元阵列设置有迫近感知模式和压力感知模式，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知单元阵列的迫近感知模式和压力感知模式切换。本发明根据设置上电极层与下电极层的导通状态，实现功能上的分时复用，实现了迫近感知和压力感知的自由切换，大大提高了柔性机器人皮肤空间利用率。
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公开(公告)号：CN114536355A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210093770.X
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可拓展可重构的多级感知柔性机器人皮肤。柔性感知发光阵列均与数据读取和处理单元以及微控制单元相连，微控制单元均与柔性机器人皮肤拓展连接接口和柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知发光阵列通过切换迫近感知模式和压力感知模式实现多级感知功能，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知发光阵列的感知模式切换以及重构。本发明的柔性机器人皮肤具有迫近感知、压力感知、检测结果原位可视化、皮肤结构可扩展、柔性迫近感知单元可重构等功能。与传统单一模式的电阻式压力传感器和电容式迫近传感器相比，本发明结合了两种类型传感器的优点，具有灵敏度高、器件结构简单、制造工艺简单、空间分辨率高等特点。
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公开(公告)号：CN114347063A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210095297.9
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤。柔性感知单元阵列通过飞线连接单元与数据读取和处理单元相连，柔性感知单元阵列还直接与数据读取和处理单元相连，数据读取和处理单元还与微控制单元以及地址配置单元相连，微控制单元还分别与柔性感知单元阵列、柔性机器人皮肤拓展连接接口、柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知单元阵列设置有迫近感知模式和压力感知模式，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知单元阵列的迫近感知模式和压力感知模式切换。本发明根据设置上电极层与下电极层的导通状态，实现功能上的分时复用，实现了迫近感知和压力感知的自由切换，大大提高了柔性机器人皮肤空间利用率。
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公开(公告)号：CN113252084A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110534950.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01D5/24
Abstract: 本发明公开了一种可扩展且全局可独立重构的交互式柔性机器人皮肤。包括多个皮肤结构单元，包括发光交互模块、柔性迫近传感阵列、阵列重构及数据读取电路、机器人皮肤扩展接口、机器人皮肤数据输出接口，柔性迫近传感阵列连接到阵列重构及数据读取电路，阵列重构及数据读取电路经机器人皮肤数据输出接口连接到数据输出电路，同时阵列重构及数据读取电路与发光交互模块连接，相邻皮肤结构单元的阵列重构及数据读取电路间通过机器人皮肤扩展接口连接。本发明的柔性机器人皮肤结构单元重构互相独立，可以在机器人本体大面积覆盖，有利于实现大面积的工作环境迫近检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
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