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公开(公告)号：CN110674669A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910185901.5
申请日：2019-03-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂背景下的特定圆识别方法，包括预处理阶段和使用阶段。本发明通过传统Hough变换结合深度学习，提高了圆检测在复杂背景下识别的效率和准确率，具有好的抗干扰性，且背景越复杂，效率提升和抗干扰性比传统的Hough变换方法表现越好。本发明预处理阶段不消耗实际中运行检测识别圆的时间，实际中运行检测仅通过训练好的模型即可使用，而且提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN110146251A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910311219.6
申请日：2019-04-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种用于水轮机尾水管内部流场粒子图像测速的实验装置，包括水轮机主体，尾水管和二维平面粒子图像测速装置；二维平面粒子图像测速装置包括第一脉冲激光器、第二脉冲激光器、第三脉冲激光器，第一高速摄像机、第二高速摄像机、第三高速摄像机、控制及数据采集器和计算机；第一脉冲激光器、第二脉冲激光器、第三脉冲激光器的激光发射端分别安装有第一起偏器、第二起偏器和第三起偏器，第一高速摄像机、第二高速摄像机、第三高速摄像机镜头前分别安装有第一偏振片、第二偏振片和第三偏振片；本发明的装置能够准确地对水轮机尾水管内的流场进行三个截面断面的同步观测和记录，操作简单、调试调整灵活方便。
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公开(公告)号：CN108986038A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810558308.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Hough变换的轮毂轮廓检测方法，包括以下步骤：首先对轮毂图像进行预处理操作，提取轮毂的边缘轮廓曲线；然后将轮廓边界点分为不同子集，去除噪声集；以间隔30°对图像进行多组截取，求得每条截线与轮廓的交点，利用Hough变换获得不同方向上拟合直线的方程；确定圆心坐标，求得圆心与交点距离，根据其方差判定是否为圆形，最后求得圆心及半径。与传统Hough变换和随机Hough变换算法相比，本发明的检测方法运行时间短，运行速度快，同时具有更高的检测精度。
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公开(公告)号：CN108972573A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810601732.4
申请日：2018-06-12
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B25J11/0065 , B25J9/1664 , B25J9/1697
Abstract: 本发明公开了一种基于图像特征识别的工业机器人自动化轮毂打磨系统，包括工作台和待加工工件，工业镜头、工业相机、人工光源、图像采集卡、工业级计算机、控制柜和工业机器人和打磨装置；本发明还公开了一种基于图像特征识别的工业机器人自动化轮毂打磨方法。本发明通过图像特征识别实现对机器人的精确控制，相比人工打磨，加工精度和生产效率有很大提高，且操作简单，可大幅减轻工人的工作强度；本发明使工业机器人具有对目标物体进行传感、抽象、判断的能力，可编程可移植性强，可根据产品特征对加工过程进行相应调整。
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公开(公告)号：CN108596931A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810447367.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06T7/13 , G06T5/002 , G06T5/10 , G06T2207/10004 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明公开了一种基于Canny算子的噪声鲁棒轮毂边缘检测算法，包括以下步骤：1)用摄像机拍摄轮毂生产线现场的汽车轮毂正面图，并进行高斯平滑滤波；2)计算平滑后的图像的梯度幅值，得到梯度幅值图像；3)对梯度幅值图像重复步骤1)和步骤2)中的操作，得到梯度幅值的双线条边缘轮廓；4)多次差分运算细化轮毂边缘图像；5)对轮毂边缘图像进行增强处理。该算法减少图像失真，避免出现虚假边缘，提高了基于机器视觉的工业机器人轮毂去毛刺系统的精度和正确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108071614A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711281640.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 浙江大学
IPC: F04D29/42
CPC classification number: F04D29/426
Abstract: 本发明提供一种适用于多级离心泵的蜗壳，包括蜗壳主体、蜗壳扩增管和过渡部分，蜗壳扩散管位于蜗壳主体的一侧，蜗壳扩增管的长度延伸至与其起点呈180°角的蜗壳主体的另一侧，过渡部分设置在蜗壳主体的上部，用于多级离心泵的级与级之间的连接。本发明还提供一种上述蜗壳的设计方法。本发明结合流体力学的科学分析和传统经验设计，根据多级离心泵要求的性能参数，准确合理地设计了蜗壳的形状和蜗壳扩散管的管径及螺旋路径，大大增加了能量的利用率，提高离心泵的效率。
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公开(公告)号：CN108298474B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN201711437196.0
申请日：2017-12-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种具有调速功能的叉车高效节能系统，包括双作用电机‑发电机，双作用泵‑马达，密闭压力油罐，液控补油阀，双向液压锁阀，举升油缸，安全阀，三相桥式逆变器，供能‑储能装置，控制装置，油箱；双作用泵‑马达与双作用电机‑发电机相连；双作用电机‑发电机与三相桥式逆变器相连；三相桥式逆变器与供能‑储能装置相连；控制装置控制三相桥式逆变器和供能‑储能装置的工作状态；双作用泵‑马达的排油口和吸油口与液控补油阀相连；液控补油阀与双向液压锁阀相连，双向液压锁阀与举升油缸有杆腔和无杆腔相连；举升油缸有杆腔和无杆腔与安全阀相连。本发明的势能回收系统通过控制双作用电机‑发电机转速调节货叉下降速度，消除了液压回路节流损失，减少液压油发热，提高势能回收效率，并且系统硬件及软件简单可靠，可实现程度高。
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公开(公告)号：CN115019056A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210354421.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 浙江大学 , 浙江今飞凯达轮毂股份有限公司
Abstract: 本发明属于轮毂打磨技术领域，本发明利用图像处理和蚁群算法得到毛刺打磨点最优的路径规划，然后根据编程的规则对工业机器人进行编程，实现自动打磨，解决了传统的人工打磨方式存在的打磨效率低下、作业环境恶劣等问题，保证打磨效率和轮毂质量的稳定性。本发明基于数据拟合技术准确定位轮毂上毛刺部位，依靠设备简单，定位方式稳定可靠，并且准确性较高，提高了轮毂打磨质量。本发明能够基于蚁群算法的对得到的打磨点进行路径规划，使机器人末端打磨完所有打磨点后所走路径和时间最短，保证了打磨效率，提高了轮毂生产效率。
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公开(公告)号：CN111445512A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010551540.4
申请日：2020-06-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种复杂产线背景中的轮毂参数特征提取方法，包括以下步骤：从轮毂图像中分离滚道产线背景图像；对轮毂尺寸进行测量，对轮毂轮辐数量进行统计，对轮毂内孔数量进行统计。本发明的提取方法能够成功将轮毂从复杂产线中分离，有效地提取轮毂的尺寸大小，轮辐数量以及内孔的数量，耗费时间少，测量精度高。
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公开(公告)号：CN111241744A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010015484.2
申请日：2020-01-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出一种基于双向LSTM的低压铸造机时间序列数据异常检测方法，包括以下步骤：从数据库调取正常状态下的低压铸造机压力原始数据；对调取的压力原始数据进行数据预处理操作，并将数据转换为监督学习所需数据格式；将所得压力数据划分为训练集和测试集数据；使用所得训练集数据训练，建立并保存双向LSTM神经网络模型；根据测试集期望输出与预测输出计算误差，将修正后的误差作为双向LSTM神经网络预测输出误差；调取待测压力原始数据，将处理好的数据输入训练好的双向LSTM神经网络中进行预测。本发明专利预测部分使用双向LSTM，可以得到比单向LSTM神经网络更加准确的预测效果。
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