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公开(公告)号：CN109726866A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811612058.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江农林大学
Abstract: 本发明公开了种基于Q学习神经网络的无人船路径规划方法，包括以下步骤：a)、初始化存储区D；b)、初始化Q网络，状态、动作初始值；c)、随机设定训练目标；d)、随机选择动作at，得到当前奖励rt，下一时刻状态st+1，将(st,at,rt,st+1)存到存储区D中；e)、从存储区D中随机采样一批数据进行训练，即一批(st,at,rt,st+1)，当USV达到目标位置，或超过每轮最大时间时的状态都认为是最终状态；f)、如果st+1不是最终状态，则返回步骤d，若st+1是最终状态，则更新Q网络参数，并返回步骤d，重复n轮后算法结束；g)、设定目标，用训练后的Q网络进行路径规划，直到USV到达目标位置。本发明决策时间短、路线更优化，能够满足在线规划的实时性要求。
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