公开(公告)号：CN113848953A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111242474.3

申请日：2021-10-25

Applicant: 济南大学

Inventor： 张成梁 ,  赵春召 ,  李天慧 ,  李明明 ,  陈希源

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种大型液压植保机无人驾驶路径跟踪控制方法，该方法包括：获取植保机工作参考路径，经离散化处理，得到植保机工作参考路径点集；基于植保机的当前位置和航向角，预测设定时间后植保机的预测点；查找所述预测点在所述参考路径点集中对应的投影点；计算预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差；将所述预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差转换成合成误差；基于所述合成误差，采用PID控制器，得到期望前轮转角。

公开(公告)号：CN113848953B

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202111242474.3

申请日：2021-10-25

Applicant: 济南大学

Inventor： 张成梁 ,  赵春召 ,  李天慧 ,  李明明 ,  陈希源

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种大型液压植保机无人驾驶路径跟踪控制方法，该方法包括：获取植保机工作参考路径，经离散化处理，得到植保机工作参考路径点集；基于植保机的当前位置和航向角，预测设定时间后植保机的预测点；查找所述预测点在所述参考路径点集中对应的投影点；计算预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差；将所述预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差转换成合成误差；基于所述合成误差，采用PID控制器，得到期望前轮转角。