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公开(公告)号：CN116627027B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310882828.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于改进型PID最优鲁棒性控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、构建PID控制器模型，包括偏差计算模块、PID控制器模块、改进浣熊优化算法模块、受控对象模块；步骤二、改进基础浣熊优化算法，提出一种"精度确认"机制，分两步执行：D1、在开发阶段，改进基础浣熊优化算法寻优步长，防止遗漏最优解问题出现；D2、引入概率因子q，防止陷入局部最优；步骤三、将目标值与实时值的差值输入到改进浣熊优化算法模型中，利用改进浣熊优化算法进行迭代得到优化后的PID控制器的三个参数。通过引入"精度确认"机制，改进浣熊优化算法寻优，提高了PID控制的灵敏性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116149166B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310416094.X
申请日：2023-04-19
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于改进白鲸算法的无人救援艇航向控制方法，属于分数阶PID控制优化技术领域，具体包括改进基础白鲸算法，引入非线性的鲸落概率更新策略和新的平衡因子策略，提高算法收敛速度和精度，利用改进的白鲸优化算法优化分数阶PID控制器，解决分数阶PID参数寻优困难的问题，提高无人救援艇在面对复杂环境时的灵活性能，控制性能，提高无人救援艇的抗干扰能力，满足无人救援艇在复杂环境下航向控制要求。
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公开(公告)号：CN116088539A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310361245.6
申请日：2023-04-07
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进秃鹰优化算法的无人救援艇控制优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体包括通过引入自适应非线性控制因子对基础秃鹰优化算法改进，进一步利用改进秃鹰优化算法优化PID控制器，在无人救援艇控制系统中引入基于改进秃鹰优化算法的PID控制器，采用双闭环控制方式，速度环采用PID控制方式，电流环采用滞环控制方法，获得电机最优控制参数。通过构建优化的无刷直流电机转速、电流双闭环调速系统数学模型，并根据该模型在Matlab/Simulink中搭建无刷直流电机控制系统仿真模型进行效果验证，结果表明基于改进秃鹰算法的无人救援艇控制优化方法可以提高无人救援艇控制系统的稳定性和响应速度。
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公开(公告)号：CN115655279A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211424673.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进鲸鱼算法的海上无人救援飞艇路径规划方法，涉及路径优化技术领域，具体包括利用改进鲸鱼优化算法迭代找到无人救援飞艇的最佳路径。本发明中，在标准鲸鱼优化算法的基础上，通过对收敛因子采用非线性分段更新策略，同时引入惯性权重系数和随机变异扰动策略的措施，大幅改进标准鲸鱼算法收敛速度慢、全局寻优能力差、收敛精度低的缺点，进而使海上无人救援飞艇在最短时间到达目标位置，顺利完成海上救援任务。
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公开(公告)号：CN117434829B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311763412.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进金豺算法的飞机主机轮风扇PID控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、使用Simulink建立飞机主机轮风扇控制系统的仿真模型；步骤二、使用Matlab建立标准金豺算法数学模型；步骤三、改进金豺算法，包括基于准反射学习机制初始化种群，引入自适应参数改进猎物能量E1的递减公式，加入t‑分布变异扰动改进算法的位置更新公式；步骤四、通过改进金豺算法优化飞机主机轮风扇控制系统的速度PID控制器的三个参数，最终传入参数到速度PID控制器，实现对飞机主机轮风扇控制系统的最优鲁棒控制；使飞机主机轮风扇控制系统具备高稳定性的同时也提高了控制系统的控制精度和响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117092905B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311352429.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于改进型飞机刹车冷却风扇最优鲁棒控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、通过Simulink搭建飞机刹车冷却风扇控制系统仿真模型；步骤二、通过Matlab编写标准光学显微镜优化算法，使用Simulink搭建速度PID控制器模型；步骤三、改进标准光学显微镜优化算法，引入自适应比例放大系数改进物镜阶段和目镜阶段的种群位置更新公式，加快算法探索阶段收敛速度，避免算法开发阶段陷入局部最优；步骤四、利用改进光学显微镜优化算法对速度PID控制器参数优化，将得到的最优参数赋值给控制系统仿真模型的速度PID控制器参数；增强了飞机刹车冷却风扇控制系统的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116400585A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310658858.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于改进雾凇优化算法的海上救援飞翼控制优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、基于增量式PID控制器、位置式PID和救援飞翼控制原理搭建海上救援飞翼控制系统模型；整个控制系统的模型为航向控制和速度控制的级联结构，航向控制器输出的舵角控制指令作为速度控制的输入，速度控制器输出的推进力控制指令通过动力系统转化为实际的舵角和推进力；步骤二、初始化增量式和位置式PID参数；步骤三、对雾凇优化算法改进，提高寻优速度和精度，将算法获得的结果赋给PID控制器；步骤四、改进雾凇优化算法优化增量式PID控制器，根据雾凇‑黄金正弦融合算法对位置PID优化。
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公开(公告)号：CN116165903A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310457890.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种海上无人救援艇系统的实现及最优鲁棒性控制方法，包括一种海上无人救援艇系统的实现和无人救援艇航行过程中最优鲁棒性控制方法；无人救援艇系统包括：无人救援艇本体、动力装置单元、航行信息输入单元、无人救援艇主控单元、随身定位单元、遥控器单元，实现自动导航救援、一键返航、姿态控制功能，实现海上无人化智能救援；最优鲁棒性控制方法采用PID双闭环控制方法，实现无人救援艇航向和航速控制，通过改进黏菌优化算法优化PID参数实现无人救援艇最优鲁棒性控制，经过实验证明，无人救援艇能够很好满足海上救援任务。
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公开(公告)号：CN116149162A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211315401.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于改进黏菌优化算法的PID参数优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体包括利用改进黏菌优化算法在全局搜索出最优的PID控制系统参数。本发明中，通过在基础黏菌优化算法的基础上，引入自适用可调节反馈因子和融合正余弦策略，在算法迭代前期，自适用可调节反馈因子下降速度较慢，便于全局搜索，算法迭代中期，所述自适应可调节反馈因子下降速度较快，便于提高搜索速度及跳出局部最优搜索，后期下降速度减缓，便于局部搜索，寻找最优解，能够有效提高系统的鲁棒性和控制精度，可为工业控制提供新的思路，有利于提高PID被控对象的稳定性。
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公开(公告)号：CN116400585B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310658858.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于改进雾凇优化算法的海上救援飞翼控制优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、基于增量式PID控制器、位置式PID和救援飞翼控制原理搭建海上救援飞翼控制系统模型；整个控制系统的模型为航向控制和速度控制的级联结构，航向控制器输出的舵角控制指令作为速度控制的输入，速度控制器输出的推进力控制指令通过动力系统转化为实际的舵角和推进力；步骤二、初始化增量式和位置式PID参数；步骤三、对雾凇优化算法改进，提高寻优速度和精度，将算法获得的结果赋给PID控制器；步骤四、改进雾凇优化算法优化增量式PID控制器，根据雾凇‑黄金正弦融合算法对位置PID优化。
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