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公开(公告)号：CN111556464A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010363432.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了基于TDMA技术的分布式车联网MAC层合并碰撞预测及避免方法，车辆使用TDMA通信技术用于实现车联网通信，车辆实时收集并更新自己和一跳邻居的行驶状态和时隙使用信息并把他们嵌入到信标帧中，周期性地发送给一跳邻居车辆用于完成信息交换；车辆信号收发设备根据收到的信息执行潜在碰撞检测，判断是否处于危险距离，若是，则执行潜在碰撞预测，判断是否满足碰撞条件，如是，则执行潜在碰撞排除。本发明把车辆的行驶方向映射成协议的方向；使用时隙分配方法给相向行驶的车辆分配不同区域的时隙，避免了相向行驶车辆的时隙碰撞。通过这种方式，解决了很大一部分合并碰撞，增加了协议的可靠性。
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公开(公告)号：CN113788018A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110459800.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提供了一种通信时延影响下纵向队列关联车辆系统及其模糊控制方法，通过采集信号并计算获得车辆的速度、加速度、位置信息、关联车辆之间的误差和误差变化率，从单向强耦合特性出发，将具有CACC功能的纵向队列控制问题描述成通信时延影响下离散关联系统，构建关联系统模型；其次利用部分分解法和李雅普诺夫函数法，获取确保队列关联系统稳定条件的通信时延上界，忽略超出通信时延上界的车辆状态信息，只采用在通信时延范围内的车辆状态信息；最后，利用模糊PID控制算法，将具有车间距与通信时延上界相结合设计了纵向队列巡航控制策略。本发明能够在所提出的控制策略下合理地响应前车的加速或减速行为，达到预期的CACC控制性能，有效地补偿通信时延的影响。
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公开(公告)号：CN111556465A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010363433.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TDMA技术的分布式车联网MAC层时隙接入方法及系统，包括：判断是否有新车辆加入，若有，则执行时隙接入算法，进行碰撞检测、碰撞处理，之后判断是否获得时隙，若是，则占用时隙通信，否则继续执行时隙接入算法，再次进行碰撞检测、碰撞处理，直至获得时隙。本发明不需要路边单元参与，只需要车辆交换信标帧即可。这样能够减少路边基础设施建设的费用，减少投入成本。
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