公开(公告)号：CN119784850A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510280186.9

申请日：2025-03-11

Applicant: 济南大学

Inventor： 张永峰 ,  苏凯 ,  丁冬睿 ,  陈月辉 ,  刘吉龙 ,  李佩庚 ,  韩子涵 ,  陈星 ,  刘志豪 ,  张笑宇

IPC: G06T7/73 ,  G06T13/20 ,  G06T15/20

Abstract: 本发明的一种基于多模态的塔吊施工过程物体位姿检测方法及装置，属于多模态数据融合技术领域，方法包括步骤：通过RTK定位系统实时获取塔吊吊装货物的空间位置信息；基于单目相机的标签检测功能获取吊装货物在相机坐标系中的空间姿态和位置信息；将地理坐标系信息与相机坐标系信息进行坐标系统一；将塔吊吊装货物的空间位置信息和相机坐标系中位置信息融合生成吊装货物的物体空间位置信息；根据物体空间位置信息，生成吊装货物的3D动画模型以及在预设坐标系下的6D位置和姿态信息，实时展示货物在塔吊施工过程中的移动轨迹和姿态变化。本发明实现了货物位置信息与姿态的高精度稳定获取，并通过3D动画的可视化方式动态展示货物的吊装过程。