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公开(公告)号：CN118771198B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411259425.4
申请日：2024-09-10
Applicant: 济南大学 , 南开大学 , 河北工业大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，提供了基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品，其技术方案为：基于全驱动系统方法，构建了不确定欠驱动吊车系统的鲁棒控制方法。首先，设计了具有一般形式的不确定吊车系统误差模型，其中系统不确定性因素只需满足有界的假设；然后，构造鲁棒稳定控制方法，保证定位误差最终全局收敛至任意小的区域。根据李雅普诺夫稳定性定理，严格证明了闭环系统的稳定性。本发明不需要任何线性化处理或忽略部分非线性项的情况下，保证误差向量收敛至任意小的区域。
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公开(公告)号：CN118771198A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411259425.4
申请日：2024-09-10
Applicant: 济南大学 , 南开大学 , 河北工业大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，提供了基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品，其技术方案为：基于全驱动系统方法，构建了不确定欠驱动吊车系统的鲁棒控制方法。首先，设计了具有一般形式的不确定吊车系统误差模型，其中系统不确定性因素只需满足有界的假设；然后，构造鲁棒稳定控制方法，保证定位误差最终全局收敛至任意小的区域。根据李雅普诺夫稳定性定理，严格证明了闭环系统的稳定性。本发明不需要任何线性化处理或忽略部分非线性项的情况下，保证误差向量收敛至任意小的区域。
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公开(公告)号：CN119911824A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510029727.0
申请日：2025-01-08
Applicant: 南开大学深圳研究院 , 南开大学 , 济南大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于起重设备控制技术领域，公开了一种基于滑模的分布式质量双摆船用起重机控制方法及系统，包括基于拉格朗日动力学分析，建立分布式质量双摆船用起重机系统模型；建立模型的控制目标，并分别构建悬臂、吊钩、分布式质量负载和起吊机构的快速终端滑模面；根据悬臂、吊钩及分布式质量负载的快速终端滑模面，构建耦合子系统的快速终端滑模面；利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的耦合子系统和起吊机构的控制模型。本发明在有效抑制负载摆动的同时，实现对分布式质量负载参数不确定性、外界扰动的有效处理，显著提高了海上船用起重机的工作效率和安全性，有助于我国搬运装备智能化和自动化水平的提升。
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公开(公告)号：CN119002535A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411072367.4
申请日：2024-08-06
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出了基于能量和有益状态耦合的四旋翼吊运控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。包括定义外环跟踪误差、内环跟踪误差以及内环和外环之间的耦合项；定义第一个能量存储函数和第二个新的能量存储函数，求和得到总储能函数；利用耦合项判别函数判断内环和外环之间耦合项的有害或有益；基于总储能函数和耦合项判别函数的判别结果，得到外环的虚拟控制输入，并得到机体位移和负载摆角；基于姿态跟踪控制器，得到内环的控制力矩，并得到姿态角。本发明内环使用姿态跟踪控制器，而外环采用新的基于能量耦合的控制器来控制四旋翼的位移并消除负载摆动。
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公开(公告)号：CN107622721B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201710863370.1
申请日：2017-09-22
Applicant: 济南大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开了一种弹性势能发电实验装置，包括支架，其特征是：所述支架上设置有滑槽和通孔，所述滑槽嵌入有滑动杆的一端，所述滑动杆中间位置固定有竖杆，所述竖杆下端固定有圆球，所述滑动杆末端连接圆轴，所述圆轴上固定有弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定有连接电源和开关的方形线圈，所述方形线圈设置在对称的底座线圈之间，所述支架一侧设置有滑轨，所述滑轨内设置有滑块，所述滑块能够穿过所述通孔，所述滑块下方设置有穿过所述滑轨的方形块，所述滑块上侧设置有两个圆柱两个所述圆柱上分别设置有三角板，所述支架上固定有固定块和电机，所述固定块上固定有对称的所述底座线圈，对称的所述底座线圈上连接电线，所述电线连接LED灯板。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103281233B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310239941.6
申请日：2013-06-17
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种泛在传感网系统架构及其实现方法，包括：接入层，位于泛在传感网系统架构的最底层，利用泛在的无线传感器网络感知物理环境、设备和人员，通过通信编程接口向汇聚层提供接入服务；汇聚层，位于接入层之上，将各无线传感器网络WSN有机地互联互通，对应用层形成透明的一体化核心网络平台，在接入层和应用层之间传输消息；应用层，利用接入层和汇聚层提供的计算与服务接口，开发泛在传感网UWSN应用系统；所述接入层与汇聚层之间、汇聚层与应用层之间均通过服务接口连接。本发明通过泛在的传感设备，使用户能够对各级别环境、态势正确理解，从而在恰当的时间，通过恰当的手段，与恰当的目标发生预期行为，以取得满意的效果。
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公开(公告)号：CN103281233A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310239941.6
申请日：2013-06-17
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种泛在传感网系统架构及其实现方法，包括：接入层，位于泛在传感网系统架构的最底层，利用泛在的无线传感器网络感知物理环境、设备和人员，通过通信编程接口向汇聚层提供接入服务；汇聚层，位于接入层之上，将各无线传感器网络WSN有机地互联互通，对应用层形成透明的一体化核心网络平台，在接入层和应用层之间传输消息；应用层，利用接入层和汇聚层提供的计算与服务接口，开发泛在传感网UWSN应用系统；所述接入层与汇聚层之间、汇聚层与应用层之间均通过服务接口连接。本发明通过泛在的传感设备，使用户能够对各级别环境、态势正确理解，从而在恰当的时间，通过恰当的手段，与恰当的目标发生预期行为，以取得满意的效果。
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公开(公告)号：CN107657873A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710855910.1
申请日：2017-09-21
Applicant: 济南大学
IPC: G09B23/06
CPC classification number: G09B23/06
Abstract: 本发明公开了一种简谐振动的旋转矢量演示仪，包括底板，其特征是：所述底板上固定有立柱、电磁铁、电机按钮、电磁铁按钮、立板和支撑柱，所述立柱上固定有横板的一端，所述横板的另一端固定有弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定有圆球一，所述立板一侧通过连接架固定有电机，所述电机的输出轴上固定有圆盘，所述圆盘上固定有横轴，所述横轴的端点处固定有圆球二，所述支撑柱上固定有手电筒，所述底板一侧对应所述手电筒光线的位置设置有屏幕。
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公开(公告)号：CN107622721A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710863370.1
申请日：2017-09-22
Applicant: 济南大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开了一种弹性势能发电实验装置，包括支架，其特征是：所述支架上设置有滑槽和通孔，所述滑槽嵌入有滑动杆的一端，所述滑动杆中间位置固定有竖杆，所述竖杆下端固定有圆球，所述滑动杆末端连接圆轴，所述圆轴上固定有弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定有连接电源和开关的方形线圈，所述方形线圈设置在对称的底座线圈之间，所述支架一侧设置有滑轨，所述滑轨内设置有滑块，所述滑块能够穿过所述通孔，所述滑块下方设置有穿过所述滑轨的方形块，所述滑块上侧设置有两个圆柱两个所述圆柱上分别设置有三角板，所述支架上固定有固定块和电机，所述固定块上固定有对称的所述底座线圈，对称的所述底座线圈上连接电线，所述电线连接LED灯板。
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公开(公告)号：CN119038402A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411006689.9
申请日：2024-07-25
Abstract: 本发明提出了一种欠驱动船载起重机自适应抗摆控制方法及系统，包括：在二维平面上建立海上塔式船用起重机系统的动力学方程；利用状态变量对所控制负载目标位置进行描述，重新描述船用起重机系统的动力学方程；基于重新描述的船用起重机系统的动力学方程，建立控制器；基于所建立的控制器对船用起重机系统台车和吊绳进行定位控制。
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