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公开(公告)号：CN109079775B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201810605278.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 波音公司
Abstract: 本申请公开了使用方位对准反馈来控制机器人末端执行器的方位的方法。提供用于使用来自多个距离传感器的实时数据来控制相对平移运动和旋转运动从而进行自动化机器人末端执行器对准的系统和方法。根据一个实施例，对准过程涉及计算偏移距离和旋转角度以将机器人末端执行器引导到相对于目标对象的期望方位。相对校准过程能够开发机器人运动路径规划应用程序，所述应用程序最小化在线和离线的运动路径脚本创建，从而实现更易于使用的机器人应用程序。可以使用相对对准过程与用于目标对象坐标系配准的独立(非机载)方法。一种示例实施方式使用有限状态机配置来控制完整运动机器人平台，所述完整运动机器人平台具有用于基于网格的扫描获取的旋转末端执行器以进行非破坏性检验。
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公开(公告)号：CN109079775A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810605278.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 波音公司
Abstract: 本申请公开了使用方位对准反馈来控制机器人末端执行器的方位的方法。提供用于使用来自多个距离传感器的实时数据来控制相对平移运动和旋转运动从而进行自动化机器人末端执行器对准的系统和方法。根据一个实施例，对准过程涉及计算偏移距离和旋转角度以将机器人末端执行器引导到相对于目标对象的期望方位。相对校准过程能够开发机器人运动路径规划应用程序，所述应用程序最小化在线和离线的运动路径脚本创建，从而实现更易于使用的机器人应用程序。可以使用相对对准过程与用于目标对象坐标系配准的独立(非机载)方法。一种示例实施方式使用有限状态机配置来控制完整运动机器人平台，所述完整运动机器人平台具有用于基于网格的扫描获取的旋转末端执行器以进行非破坏性检验。
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公开(公告)号：CN109079842A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810605365.5
申请日：2018-06-13
Applicant: 波音公司
IPC: B25J18/00
Abstract: 本申请公开了自动化设备的范围延伸臂的工具承载端部的稳定化。提供可以用于稳定配备自动化范围延伸工具的组件的臂的远端(以及与其附接的末端执行器)的设备和方法。由三个或更多个稳定器提供稳定化，每个稳定器包括静止部分和可移动部分。每个静止部分具有相对于末端执行器的固定方位；每个可移动部分可平移地联接到相应静止部分并且包括设置在可移动部分的远端处的接触器。当稳定器被致动时，接触器朝向工件表面平移并接触工件表面，并且然后锁定就位以稳定臂的远端和末端执行器。在工具操作期间，稳定器减少末端执行器(和与其固定联接的所有结构)的振动。
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