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公开(公告)号：CN115540869A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211146728.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明一种基于改进灰狼算法的无人机3D路径规划方法，具体规划方法如下：S1：根据无人机航迹环境构建任务空间模型，确定无人机的起始点和终止点；S2：根据规划的性能评价指标要求构建无人机路径的代价函数；S3：根据灰狼种群思想，构建无人机的航迹集合；S4：根据改进灰狼算法进行无人机三维路径规划，获取最优狼参数；S5：根据地形值和最优狼参数构建航路，根据航路点获取无人机的最优路径。本发明算法结构简单，参数少，存在能够自适应调整的收敛因子以及信息反馈机制，不仅能够实现多维度的空间搜索和不同情况下的航路规划问题，而且能够在局部寻优和全局搜索之间实现平衡。
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公开(公告)号：CN106411481B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201611010629.X
申请日：2016-11-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种海洋声通信中的联合差错控制与时钟同步方法及系统，本联合差错控制与时钟同步方法包括如下步骤S1，收放双方信道预约；步骤S2，发送端配置；以及步骤S3，数据传输，以实现差错控制与时钟同步；本发明的联合差错控制与时钟同步方法针对水下声通信的JSW(Juggle‑like Stop‑and‑Wait)传输技术，在数据传输过程中融入了差错控制技术，在此基础上，再将时钟同步融入其中，实现了差错控制与时钟同步的有机结合，从而能有效地提高了海洋通信系统的通讯性能。
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公开(公告)号：CN114003059B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111282488.8
申请日：2021-11-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种运动学约束条件下基于深度强化学习的UAV路径规划方法，具体步骤如下：S1：深度强化学习神经网络根据多个任务点以及静态障碍物的向量坐标得出最短路径；S2：无人机起飞后沿着最短路径飞行执行任务；S3：当探测到存在动态障碍物，无人机向基地发送信号，由超级计算机预测无人机接收信号时所在的位置；S4：根据动态障碍物以及剩余任务点的坐标使用深度强化学习神经网络输出得到新的飞行路径，并通过无线电将新的路径发送给无人机；S5：无人机沿着新的路径执行任务，执行完所有任务后最终返回基地。本发明提出了一种基于online和offline的框架，不仅解决了Q‑Learning中状态和动作都是高维的问题，而且在解决TSP问题的同时考虑运动学模型并避开动态障碍物。
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公开(公告)号：CN114003059A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111282488.8
申请日：2021-11-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种运动学约束条件下基于深度强化学习的UAV路径规划方法，具体步骤如下：S1：深度强化学习神经网络根据多个任务点以及静态障碍物的向量坐标得出最短路径；S2：无人机起飞后沿着最短路径飞行执行任务；S3：当探测到存在动态障碍物，无人机向基地发送信号，由超级计算机预测无人机接收信号时所在的位置；S4：根据动态障碍物以及剩余任务点的坐标使用深度强化学习神经网络输出得到新的飞行路径，并通过无线电将新的路径发送给无人机；S5：无人机沿着新的路径执行任务，执行完所有任务后最终返回基地。本发明提出了一种基于online和offline的框架，不仅解决了Q‑Learning中状态和动作都是高维的问题，而且在解决TSP问题的同时考虑运动学模型并避开动态障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105679333B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610123469.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种声带‑喉室‑声道联动的物理模型及精神压力检测方法，本物理模型包括：用于描述声带运动模式的机械方程组，用于描述沿声门深度方向及喉室、假声带和声道方向所对应压降分布的空气动力学方程组；本发明的建立声带‑喉室‑声道联动的物理模型，并且通过该物理模型设计生理参数估计算法，以便于研究在压力状态下发声的生理变异机制，提取出说话人压力状态下发声时的声带声道以及喉室等生理特征参数，建立从真实语音信号到生理特征的关系；根据估计出的生理参数，获得各发声器官及其中气流流态在压力变异因素影响下的变化特征，最终用以精神压力的检测，提高检测识别的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN115314122A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210939541.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种路由驱动下相邻两跳水声链路的管道传输方法，包括步骤如下：S1：节点A1向节点B发起RTS信道接入请求；S2：节点B接收RTS信道接入请求后，给所有下行邻节点以及上行邻节点C响应CTS消息；S3：当收到节点B的CTS消息后，各个节点A按照命令发送数据给节点B；S4：节点B收到数据后生成新的数据包，然后将其分别发送给上行邻节点C和所有下行邻节点A；步骤S5：节点C机会地接收来自节点B的数据包，而邻节点A同时也收到数据包，进行ACK/NAK确定，完成信道差错控制。本发明减少网络中信道预约次数，且能降低水声传感器网络的端对端时延以及能量消耗，能从整体上提升水声传感器网络的性能。
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公开(公告)号：CN106506361A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611010630.2
申请日：2016-11-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04L12/721 , H04W40/18 , H04W40/20 , H04W40/22 , H04W84/18
CPC classification number: Y02D70/30 , Y02D70/38 , Y02D70/39 , H04L45/14 , H04L45/70 , H04W40/18 , H04W40/20 , H04W40/22 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及一种水声传感网络路由算法及系统，所述水声传感网络路由算法包括：步骤S1，获得网络拓扑结构；步骤S2，电势分配；以及步骤S3，构建路由；本发明的水声传感网络路由算法克服了局部最小点导致寻找路由失败的技术问题，尤其适合在海洋环境中的水声传感器网络中确定其路由。
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公开(公告)号：CN106411481A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611010629.X
申请日：2016-11-17
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: H04L1/18 , H04B11/00 , H04B13/02 , H04J3/0685 , H04L7/0012 , H04L7/0037
Abstract: 本发明涉及一种海洋声通信中的联合差错控制与时钟同步方法及系统，本联合差错控制与时钟同步方法包括如下步骤S1，收放双方信道预约；步骤S2，发送端配置；以及步骤S3，数据传输，以实现差错控制与时钟同步；本发明的联合差错控制与时钟同步方法针对水下声通信的JSW(Juggle-like Stop-and-Wait)传输技术，在数据传输过程中融入了差错控制技术，在此基础上，再将时钟同步融入其中，实现了差错控制与时钟同步的有机结合，从而能有效地提高了海洋通信系统的通讯性能。
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公开(公告)号：CN105679333A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610123469.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G10L25/51 , A61B5/165 , A61B5/4884 , G10L25/63
Abstract: 本发明涉及一种声带-喉室-声道联动的物理模型及精神压力检测方法，本物理模型包括：用于描述声带运动模式的机械方程组，用于描述沿声门深度方向及喉室、假声带和声道方向所对应压降分布的空气动力学方程组；本发明的建立声带-喉室-声道联动的物理模型，并且通过该物理模型设计生理参数估计算法，以便于研究在压力状态下发声的生理变异机制，提取出说话人压力状态下发声时的声带声道以及喉室等生理特征参数，建立从真实语音信号到生理特征的关系；根据估计出的生理参数，获得各发声器官及其中气流流态在压力变异因素影响下的变化特征，最终用以精神压力的检测，提高检测识别的精度与可靠性。
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