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公开(公告)号：CN115540869A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211146728.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明一种基于改进灰狼算法的无人机3D路径规划方法，具体规划方法如下：S1：根据无人机航迹环境构建任务空间模型，确定无人机的起始点和终止点；S2：根据规划的性能评价指标要求构建无人机路径的代价函数；S3：根据灰狼种群思想，构建无人机的航迹集合；S4：根据改进灰狼算法进行无人机三维路径规划，获取最优狼参数；S5：根据地形值和最优狼参数构建航路，根据航路点获取无人机的最优路径。本发明算法结构简单，参数少，存在能够自适应调整的收敛因子以及信息反馈机制，不仅能够实现多维度的空间搜索和不同情况下的航路规划问题，而且能够在局部寻优和全局搜索之间实现平衡。
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