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公开(公告)号：CN109859235B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201811221016.X
申请日：2018-10-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种夜间移动车灯跟踪检测系统、方法及设备，为了解决夜间无法准确捕捉车灯目标的问题，提出了一种激光与视觉相结合的跟踪检测系统。本发明采用移动车灯、激光检测单元、图像检测单元、数据通信单元、控制处理单元及稳压电源单元，将激光脉冲和视觉图像参数进行融合，实现夜间场景车灯目标采集、捕捉、跟踪及精确定位；本发明充分利用激光不受夜间限制，能够准确地对目标进行测量，结合视觉图像能够识别大范围内多车灯目标优点，进行两种检测方法优势互补；本发明通过识别移动车灯位置来确定移动车辆位置，能够为会车时车灯切换控制乃至于降低夜间交通事故提供支持。
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公开(公告)号：CN109859235A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811221016.X
申请日：2018-10-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种夜间移动车灯跟踪检测系统、方法及设备，为了解决夜间无法准确捕捉车灯目标的问题，提出了一种激光与视觉相结合的跟踪检测系统。本发明采用移动车灯、激光检测单元、图像检测单元、数据通信单元、控制处理单元及稳压电源单元，将激光脉冲和视觉图像参数进行融合，实现夜间场景车灯目标采集、捕捉、跟踪及精确定位；本发明充分利用激光不受夜间限制，能够准确地对目标进行测量，结合视觉图像能够识别大范围内多车灯目标优点，进行两种检测方法优势互补；本发明通过识别移动车灯位置来确定移动车辆位置，能够为会车时车灯切换控制乃至于降低夜间交通事故提供支持。
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公开(公告)号：CN110341582A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910623958.9
申请日：2019-07-11
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种智能车灯语义投影照明装置及方法。智能车灯语义投影照明装置包括：车灯本体、视觉传感单元、目标识别单元、光源、语义标识库、光学透镜组、畸变校正单元及车灯控制单元。采用视觉传感单元对车辆、行人以及气候信息进行感知，以目标识别单元输出作为反馈，在语义标识库中选择对应的语义标识，采用光源结合光学透镜组进行语义标识的路面照明，不同几何形状的语义标识在路面具有畸变的特征点，采用畸变校正单元对不同特征点路面照明距离进行畸变校正，利用车灯控制单元实现语义标识的精确照明。本发明对汽车安装车灯语义投影照明装置，利用车灯向司机和行人主动告知预警信息，保障了汽车的安全驾驶和行人的安全。
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公开(公告)号：CN110275546A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910697829.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队搜索与任务调度方法，包括如下步骤：基于无人机能量消耗模型并计算初始搜索点与基站的几何距离，确定不同无人机的搜索子空间，对搜索子空间进行离散化并采用宽度优先法，结合搜索轨迹记忆进行无人机搜索路径规划，在无人机能量不足时与邻居无人机进行协同调度完成目标空间的搜索任务。本发明通过能量消耗、搜索区域划分、路径规划以及任务调度，在搜索空间采用无人机编队飞行，划分差异的搜索区域获得连续搜索路径，在无人机能量供应不足时进行任务切换，保障搜索效率的同时延长了搜索时间，无人机能够有效完成目标区域的搜索以及调度任务。
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公开(公告)号：CN110275546B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910697829.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队搜索与任务调度方法，包括如下步骤：基于无人机能量消耗模型并计算初始搜索点与基站的几何距离，确定不同无人机的搜索子空间，对搜索子空间进行离散化并采用宽度优先法，结合搜索轨迹记忆进行无人机搜索路径规划，在无人机能量不足时与邻居无人机进行协同调度完成目标空间的搜索任务。本发明通过能量消耗、搜索区域划分、路径规划以及任务调度，在搜索空间采用无人机编队飞行，划分差异的搜索区域获得连续搜索路径，在无人机能量供应不足时进行任务切换，保障搜索效率的同时延长了搜索时间，无人机能够有效完成目标区域的搜索以及调度任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111882502A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010751839.4
申请日：2020-07-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下降质光学图像特性判断与恢复方法，涉及水下图像增强研究技术领域，包括：判断水下降质光学图像具有亮度不均匀特性、信噪比低特性、图像动态范围窄特性、颜色失真特性的至少一种特性；对亮度不均匀特性、信噪比低特性、图像动态范围窄特性、颜色失真特性的至少一种特性进行重构融合恢复。为进一步开展降质图像恢复研究提出了相应的理论支撑。
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公开(公告)号：CN108650695B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810390577.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种节点动态覆盖驱动的无线网络路由路径规划方法，包括以下步骤：通过驱动装置带动所述无线执行节点移动到网络指定位置；以所述位置传感器的输出作为反馈，在所述驱动装置带动下对发生漂移的无线执行节点进行位置更新；形成整个目标区域无线执行节点非均匀覆盖模型；将所述无线执行节点分为不同的簇；判断簇内节点相对几何距离和剩余能量是否最优；簇内无线执行节点向簇首节点传输数据，所述簇首节点沿邻居簇首节点将数据传输给中继节点。本发明提高了无线网络覆盖率和网络能耗，提高了监测区域感知参数的数据传输性能。
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公开(公告)号：CN108650695A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810390577.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种节点动态覆盖驱动的无线网络路由路径规划方法，包括以下步骤：通过驱动装置带动所述无线执行节点移动到网络指定位置；以所述位置传感器的输出作为反馈，在所述驱动装置带动下对发生漂移的无线执行节点进行位置更新；形成整个目标区域无线执行节点非均匀覆盖模型；将所述无线执行节点分为不同的簇；判断簇内节点相对几何距离和剩余能量是否最优；簇内无线执行节点向簇首节点传输数据，所述簇首节点沿邻居簇首节点将数据传输给中继节点。本发明提高了无线网络覆盖率和网络能耗，提高了监测区域感知参数的数据传输性能。
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公开(公告)号：CN110341582B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910623958.9
申请日：2019-07-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B60Q1/04 , B60Q1/06 , B60Q1/26 , H05B47/105 , H05B47/115
Abstract: 本发明公开一种智能车灯语义投影照明装置及方法。智能车灯语义投影照明装置包括：车灯本体、视觉传感单元、目标识别单元、光源、语义标识库、光学透镜组、畸变校正单元及车灯控制单元。采用视觉传感单元对车辆、行人以及气候信息进行感知，以目标识别单元输出作为反馈，在语义标识库中选择对应的语义标识，采用光源结合光学透镜组进行语义标识的路面照明，不同几何形状的语义标识在路面具有畸变的特征点，采用畸变校正单元对不同特征点路面照明距离进行畸变校正，利用车灯控制单元实现语义标识的精确照明。本发明对汽车安装车灯语义投影照明装置，利用车灯向司机和行人主动告知预警信息，保障了汽车的安全驾驶和行人的安全。
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公开(公告)号：CN108174442B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201711431524.6
申请日：2017-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下构筑物裂缝修复机器人传感网定位检测方法，根据水下构筑物窄长的几何特点，采用克拉美罗估计分析水下锚节点定位精度，进行水下锚节点三维最佳覆盖并标定其初始坐标；建立水下锚节点与水下移动节点间无线测距数据库，获得水下无线信号测距误差补偿系数，水下机器人运行中对无线测距值进行修正；根据标定的水下锚节点坐标、无线节点距离、测距误差补偿系数以及权重系数，建立无线位置解算方程得到水下机器人实时的三维位置。本发明能够辅助水下机器人确定构筑物裂缝位置，对水下机器人导航跟踪、路径规划以及水下装备自动化在工程中的应用提供支持。
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