公开(公告)号：CN110275546A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910697829.4

申请日：2019-07-31

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 罗成名 ,  曹钰鑫 ,  冯森 ,  秦嘉 ,  东方婕 ,  陈曦晖 ,  金纪东 ,  辛改芳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机编队搜索与任务调度方法，包括如下步骤：基于无人机能量消耗模型并计算初始搜索点与基站的几何距离，确定不同无人机的搜索子空间，对搜索子空间进行离散化并采用宽度优先法，结合搜索轨迹记忆进行无人机搜索路径规划，在无人机能量不足时与邻居无人机进行协同调度完成目标空间的搜索任务。本发明通过能量消耗、搜索区域划分、路径规划以及任务调度，在搜索空间采用无人机编队飞行，划分差异的搜索区域获得连续搜索路径，在无人机能量供应不足时进行任务切换，保障搜索效率的同时延长了搜索时间，无人机能够有效完成目标区域的搜索以及调度任务。

公开(公告)号：CN110275546B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN201910697829.4

申请日：2019-07-31

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 罗成名 ,  曹钰鑫 ,  冯森 ,  秦嘉 ,  东方婕 ,  陈曦晖 ,  金纪东 ,  辛改芳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机编队搜索与任务调度方法，包括如下步骤：基于无人机能量消耗模型并计算初始搜索点与基站的几何距离，确定不同无人机的搜索子空间，对搜索子空间进行离散化并采用宽度优先法，结合搜索轨迹记忆进行无人机搜索路径规划，在无人机能量不足时与邻居无人机进行协同调度完成目标空间的搜索任务。本发明通过能量消耗、搜索区域划分、路径规划以及任务调度，在搜索空间采用无人机编队飞行，划分差异的搜索区域获得连续搜索路径，在无人机能量供应不足时进行任务切换，保障搜索效率的同时延长了搜索时间，无人机能够有效完成目标区域的搜索以及调度任务。