公开(公告)号：CN110568755B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201910858296.3

申请日：2019-09-11

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 盛峥彦 ,  李磊 ,  宦蕴哲 ,  蒋晨阳 ,  王海滨

IPC: G05B11/42 ,  H02P7/29

Abstract: 本发明公开了一种基于低通滤波的倒立摆控制方法、装置及系统，获取倒立摆摆杆角度信息和旋转臂位置信息；根据倒立摆摆杆角度信息，判断当前运动状态；基于当前运动状态，根据得到的倒立摆摆杆角度信息和旋转臂位置信息，结合预设的旋摆杆目标角度、旋转臂目标位置，通过双环低通滤波PID算法计算电机PWM输出值；根据计算得到的电机PWM输出值，发出指令控制电机转速。控制器中直接加入低通滤波器，预测摆杆运动姿态，减小倒立摆惯性与干扰影响，保持摆杆稳定。该装置具有较高的可靠性和稳定度，可实现系统的多样化控制，且整个装置结构简单，成本较低。

公开(公告)号：CN110568755A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910858296.3

申请日：2019-09-11

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 盛峥彦 ,  李磊 ,  宦蕴哲 ,  蒋晨阳 ,  王海滨

IPC: G05B11/42 ,  H02P7/29

Abstract: 本发明公开了一种基于低通滤波的倒立摆控制方法、装置及系统，获取倒立摆摆杆角度信息和旋转臂位置信息；根据倒立摆摆杆角度信息，判断当前运动状态；基于当前运动状态，根据得到的倒立摆摆杆角度信息和旋转臂位置信息，结合预设的旋摆杆目标角度、旋转臂目标位置，通过双环低通滤波PID算法计算电机PWM输出值；根据计算得到的电机PWM输出值，发出指令控制电机转速。控制器中直接加入低通滤波器，预测摆杆运动姿态，减小倒立摆惯性与干扰影响，保持摆杆稳定。该装置具有较高的可靠性和稳定度，可实现系统的多样化控制，且整个装置结构简单，成本较低。

公开(公告)号：CN110095392A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910374536.2

申请日：2019-05-07

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李磊 ,  尚国栋 ,  蒋晨阳 ,  谈俊燕 ,  蔡春华 ,  华迪

IPC: G01N15/06

Abstract: 本发明公开了一种基于光电传感器的粉尘检测方法、装置及系统，获取光电传感器检测到的当前粉尘浓度；将当前粉尘浓度与第一报警设定值、第二报警设定值进行比较判断，将当前粉尘浓度与提示设定值进行比较判断，得到比较判断的结果；根据比较判断的结果，发出指令给报警模块控制报警动作，发出指令给显示模块进行显示动作。不仅能有效探测环境中粉尘浓度的变化，将探测数据实时现场显示和借助局域网无线传输到接收端口，而且还能根据工作环境的需要，通过设定浓度超标报警值发出提示信号。

公开(公告)号：CN109979213A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910374541.3

申请日：2019-05-07

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 杨诗欣 ,  宦蕴哲 ,  蒋晨阳 ,  李磊

IPC: G08G1/08 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种十字路口交通灯配时控制方法、装置及系统，确定十字路口第一方向车流量Vsn及第二方向车流量Vew；根据第一方向车流量Vsn及第二方向车流量Vew的大小，判断出施加的控制作用类型；根据判断结果，发出指令按照控制作用类型对交通灯进行配时控制。能够根据车流量大小来调整交通灯配时模式，具有实时调整交通灯配时模式的特点，对交通灯的配时更加合理，增强了道路资源的利用效率。

公开(公告)号：CN111881841A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010748989.X

申请日：2020-07-30

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李磊 ,  宦蕴哲 ,  蒋晨阳 ,  王永春 ,  金玮 ,  李建业

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的人脸检测识别方法，包括：（1）通过双目摄像头获取左右两张人脸图片；（2）通过hog特征检测两张图片，从两张图像中找出对应的两张人脸图片；（3）在获取的两张包含人脸的图片中提取人脸特征；（4）通过双目视觉测距方法获得人脸特征点深度信息，从而解算出人脸三维模型；（5）使用统计学方法对解算后的结果进行分析，实现识别。具体而言，是通过支持向量机对三维人脸模型进行分类，从而实现人脸识别。通过以上拍摄，检测，建模及分类技术实现人脸检测，三维重构及识，具有处理高效快捷，安全可靠，能够提供更完整、更丰富的检测信息的特点。

公开(公告)号：CN111881841B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202010748989.X

申请日：2020-07-30

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李磊 ,  宦蕴哲 ,  蒋晨阳 ,  王永春 ,  金玮 ,  李建业

IPC: G06V40/16 ,  G06V20/64 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的人脸检测识别方法，包括：（1）通过双目摄像头获取左右两张人脸图片；（2）通过hog特征检测两张图片，从两张图像中找出对应的两张人脸图片；（3）在获取的两张包含人脸的图片中提取人脸特征；（4）通过双目视觉测距方法获得人脸特征点深度信息，从而解算出人脸三维模型；（5）使用统计学方法对解算后的结果进行分析，实现识别。具体而言，是通过支持向量机对三维人脸模型进行分类，从而实现人脸识别。通过以上拍摄，检测，建模及分类技术实现人脸检测，三维重构及识，具有处理高效快捷，安全可靠，能够提供更完整、更丰富的检测信息的特点。