公开(公告)号：CN106363618A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610737255.5

申请日：2016-08-29

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  俞红焱 ,  鲁义刚 ,  王英博

IPC: B25J9/12 ,  B25J15/02 ,  B25J9/00 ,  A01D46/30

CPC classification number: B25J9/126 ,  A01D46/30 ,  B25J9/0009 ,  B25J15/0213

Abstract: 本发明公开了一种采摘机械手，包括末端执行器、机械臂以及升降平台，升降平台安装在履带车上，履带车可以自动行驶导航；机械臂主要结构包括底座、大臂、小臂以及腕部四个关节，底座与升降台连接，升降台主要实现垂直方向的运动，腕部与末端执行器连接，末端执行器实现在收获作业中空间上的定位以及对果实的收获动作，收获过程主要通过腕部自由度来实现果实与果树分离，未端执行部件拥有视觉分析功能、压力感知功能、碰撞感知功能；各关节部位均选用交流伺服电机作为驱动源和行星齿轮减速器进行减速。本发明提供的采摘机械手结构质量和体积小，具有传动机构简单，设计成本低等优点。