-
公开(公告)号：CN108720335A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810547104.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种可折叠鞋架装置，包括用于放置鞋子的箱体，其特征是，包括至少两层箱体，每两个相邻箱体的背面之间均设有一组连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，其中第一连杆和第二连杆的一端分别通过第一转轴和第三转轴连接在相邻两个箱体背面，第一连杆和第二连杆的另一端通过第二转轴连接到一起。优点：使用各零部件之间的协调工作，能够有效地将竖放高大的鞋架折叠，放置于床下，既减小了房间内的占地空间，又不破坏房间内的整齐，同时达到放置鞋子的目的。此发明适用于大学生寝室使用。
-
公开(公告)号：CN108247611A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810082770.3
申请日：2018-01-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机构控制方法，用于其特征是，包括如下步骤：1）先建立平台机构，所述平台机构包括静平台和动平台，在所述静平台上建立固定坐标系，在所述动平台上建立动坐标系，初始状态时动坐标系在静平台上的投影与固定坐标系重合，坐标轴满足右手定则；2）根据平台的机械参数和用户的工作要求，通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3）计算不同杆长对应的时间；4）将三个杆长变化量和时间变化量设置为数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。优点：硬件结构简单，减少中间环节，可靠性高；控制算法实现容易，具有较好的推广价值。
-
公开(公告)号：CN106313067B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610829282.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人通讯对接系统、水下机器人及集群控制系统，本水下机器人通讯对接系统，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的通讯装置；其中通过通讯装置构建通讯网络以实现水下机器人的跟踪和/或定位；本发明的水下机器人通讯对接系统、水下机器人、集群控制系统及其工作方法，通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚，并且还能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间。
-
公开(公告)号：CN106314729A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610829281.0
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B63C11/48 , B63G8/001 , B63G2008/002
Abstract: 本发明涉及一种水下联合搜救机器人、搜救系统及其工作方法，其中，本水下机器人包括：主体，在该主体的外壁设有动力装置，且主体的首端设有机械手；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进，以及还控制机械手实现抓取动作；所述主体的末端设有夹持端。本发明的水下机器人、搜救系统及其工作方法能够使多水下机器人通过首尾相连构成队列的方式在水下行进，降低行进过程中的水阻，并且还降低行进过程中的电能消耗，提高水下机器人水下作业周期；以及还通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
-
公开(公告)号：CN106314728A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610829270.2
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B63C11/48 , B63H21/17 , H02J7/0027
Abstract: 本发明涉及一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，本水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；本发明的水下搜救机器人、多水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法能够提高水下行进效率，并利用水下供能机器人提供多机器人队列行进时的足够电能，使水下搜救机器人队列到达目的也无需损耗自身的电能，有效的提高了水下搜救机器人水下作业时间。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108858134A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810353095.3
申请日：2018-04-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机器人控制方法，其特征是，包括如下步骤：1)先建立平台机构，在平台机构上建立坐标系；2)通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3)将不同电动缸的位移对时间求导，得到各电动缸的主动输入速度；4)计算不同电动缸杆长对应的时间；5)将电动缸的杆长、主动输入速度和对应的时间设置为PVT数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。优点：在实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能。同时支持多种语言开发环境，并提供相应的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。
-
公开(公告)号：CN106314728B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610829270.2
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，本水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；本发明的水下搜救机器人、多水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法能够提高水下行进效率，并利用水下供能机器人提供多机器人队列行进时的足够电能，使水下搜救机器人队列到达目的也无需损耗自身的电能，有效的提高了水下搜救机器人水下作业时间。
-
公开(公告)号：CN106335617B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610829283.X
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人供能系统、水下机器人及水下机器人群系统，本水下机器人供能系统中水下机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下机器人内设有充放电控制模块；其中机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充放电控制模块；充放电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下机器人内锂电池进行充电或放电；本发明能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
-
公开(公告)号：CN106335617A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610829283.X
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B63C11/52 , B63H5/08 , B63H5/125 , H02J7/0022
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人供能系统、水下机器人及水下机器人群系统，本水下机器人供能系统中水下机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下机器人内设有充放电控制模块；其中机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充放电控制模块；充放电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下机器人内锂电池进行充电或放电；本发明能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
-
公开(公告)号：CN106313067A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610829282.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/1602 , B25J13/006 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人通讯对接系统、水下机器人及集群控制系统，本水下机器人通讯对接系统，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的通讯装置；其中通过通讯装置构建通讯网络以实现水下机器人的跟踪和/或定位；本发明的水下机器人通讯对接系统、水下机器人、集群控制系统及其工作方法，通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚，并且还能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.022 seconds)
