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公开(公告)号：CN120066112A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510512565.6
申请日：2025-04-23
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑状态约束的倾转旋翼无人机过渡段固定时间控制方法，包括：建立倾转旋翼无人机纵向运动切换非线性动力学模型；设计倾转旋翼无人机过渡段倾转走廊计算方法，并构造非对称时变障碍李雅普诺夫函数解决状态约束问题；设计神经网络系统，用于估计旋翼与机翼间复杂气动耦合所引起的强建模不确定性；设计固定时间自适应飞行控制律，利用神经网络系统信号对未知建模不确定进行补偿；构建闭环多Lyapunov函数，并设计和分析飞行控制律的参数，确保无人机过渡段系统的状态始终保持在约束范围内，并能够实现固定时间内的稳定性。本发明解决了强不确定性、状态约束条件下的倾转旋翼无人机纵向过渡段固定时间控制问题。
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公开(公告)号：CN119756338B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510258436.9
申请日：2025-03-06
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种融合DVL的水下视觉‑惯性‑声学里程计定位方法，属于机器人导航定位技术领域。本发明首先将相机采集到的水下图像、IMU和DVL获取的载体运动数据作为输入信息进行时间对齐和空间坐标系转换；再对图像进行特征点提取构建视觉重投影残差，基于特征点数量和重投影残差动态调整视觉信息的权重占比；基于预积分计算相邻帧间的IMU数据增量构建惯性残差；根据DVL测量得到的速度信息计算图像帧间的位移变化构建DVL残差；基于贝叶斯最大后验估计建立非线性最小二乘优化函数；通过滑动窗口机制在后端融合视觉、惯性和声学测速数据，构建多约束联合优化模型，提高水下环境中视觉‑惯性‑声学里程计系统鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN116541686B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211359178.6
申请日：2022-11-01
Applicant: 河海大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/241 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于多域特征融合极限学习机的电能质量扰动分类方法，该方法首先对采集的电能质量扰动数据进行预处理，采用基于RMS时域和小波变换域的多域并行特征提取方法得到扰动信号的原始特征集；其次对原始特征集进行基于互信息和Fisher Score的二维度量，以两者之积作为特征选择的综合指标，优选出高效特征子集；然后构建极限学习机分类器模型；最后将待分类样本的高效特征子集输入给训练好的ELM模型，输出识别结果。本发明通过多域并行特征提取增强特征集的多样性和完备性，通过特征优选策略减小特征间的交叉冗余，试验表明该方法能有效提高多种单一及复合电能质量扰动分类精度，提升扰动识别效率。
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公开(公告)号：CN117277287A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311176991.4
申请日：2023-09-12
Abstract: 本发明公开了一种基于电源性能指标的多元频率控制策略构建方法，包括：选取各项电源性能指标；计算各项电源性能指标的参数值；运用改进的AHP方法建立判断矩阵，计算各项电源性能指标的权重；通过MARCOS方法，计算控制性能综合量化指标；列出初步紧急控制策略表；根据风光储的动态响应特性建立系统响应模型；通过系统响应模型对初步紧急控制策略表进行优化，直至频率满足安全要求，输出最终控制策略表。本发明可考虑多种电源性能指标对各控制手段的性能进行综合量化，组合构建性能最优的紧急控制策略表，并充分挖掘新能源机组的紧急控制潜力，通过以调代切的方式解决传统切机方法面临的过切问题，提高电网运行的经济性与可靠性。
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公开(公告)号：CN114974507A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210542081.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 河海大学
IPC: G16H20/30 , G06F3/01 , A63F13/212 , A63F13/25 , A63F13/58 , A63F13/812 , G06K9/62 , A61B5/0205 , A61B5/11 , A61N5/06 , A63F13/211
Abstract: 本发明公开了康复训练领域的一种基于虚拟现实游戏的静脉曲张康复训练系统及方法，其中包括头戴设备、控制模块和绑定设备；所述头戴设备包括VR显示设备和体征监测模块；所述VR显示设备、体征监测模块与所述控制模块电性连接；所述VR显示设备作用于显示康复训练游戏内容及监测的人体生命特征信息；陀螺仪传感器、光疗模块、体温监测模块设置于所述绑带上；所述绑带固定于人体腿部；所述光疗模块包括多个红蓝多色光源和多个红色光源；所以陀螺仪传感器、红色光源、蓝色光源和体温监测模块与所述控制模块电性连接；本发明辅助患者进行静脉曲张康复训练，提高患者在康复治疗过程的趣味性，进而间接提高康复治疗效果，提高患者的康复治疗的体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113064422B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110253524.1
申请日：2021-03-09
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双神经网络强化学习的自主水下航行器路径规划方法，基于双神经网络强化学习算法解决自主水下航行器的路径规划问题。针对Q‑learning学习算法存在需要存储空间大和查找时间长的问题,进行优化处理；在Q‑learning学习算法的基础上融入目标网络和记忆池经验回放技术得到双神经网络强化学习算法，并构建基于双神经网络强化学习算法的AUV智能路径规划框架；量化处理自主水下航行器的环境状态信息，将其与双神经网络强化学习算法相结合，并判断AUV运动方向与目标点位置关系，得到AUV智能规划路径的决策。本发明显著地降低了运算的复杂性，满足实时决策要求，具有突出的迁移能力和环境适应性，为AUV提供安全快捷可靠的路径规划方案。
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公开(公告)号：CN110991743A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911231533.X
申请日：2019-12-05
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类分析和优化神经网络的风电功率短期组合预测方法，步骤如下：S1：根据风机产生的风功率大小、不同风速风向下风机效率以及尾流效应，确定出风电输出功率的影响因素；S2：根据K-means聚类算法对输入样本进行聚类，并对输入样本进行分类；S3：建立每类输入样本对应的BP神经网络预测模型，同时通过思维进化算法，对每个BP神经网络预测模型进行优化；S4：将输入样本输入至相应的优化后的BP神经网络预测模型中，对风电功率进行预测，获得未来风机出力曲线。本发明利用思维进化算法对初始权值和阈值进行寻优，从而不仅可以对风况进行识别，为每一类分别建立预测模型，还可在提高风电功率预测速度的同时，提高预测的精度。
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公开(公告)号：CN110956329A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911213446.1
申请日：2019-12-02
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式光伏与电动汽车时空分布的负荷预测方法，该方法步骤为：S1：分别建立光伏时空负荷预测模型和电动汽车充电负荷时空预测模型；S2：采用层次分析法确定各项影响指标之间的权重、采用模糊综合评价法进行各项影响指标的综合评价，确定各项影响指标下的综合配比；S3：分布式光伏时间出力预测模型由LS-SVM模型的预测结果进行相应规划区的配比计算即可得到各规划区光伏出力大小；S4：充电负荷时空预测模型由基于出行时间概率转移矩阵下的蒙特卡洛算法预测得出；S5：将上述预测结果与传统电力负荷进行叠加，获得城市配电网综合负荷的时空分布情况。本发明得到的空间负荷预测值能为城市配电网规划提供重要参考。
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公开(公告)号：CN106126887B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610430230.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 河海大学
CPC classification number: Y02E40/76 , Y04S10/545
Abstract: 本发明公开了一种基于参数辨识的多峰值光伏阵列最大功率点跟踪方法，工程中常采用四个参数的U‑I光伏电池模型，当光伏阵列由均匀光照变为局部遮挡时，首先对局部阴影条件下光伏阵列分解，然后利用实测数据对分解后的新光伏阵列进行四个参数的辨识，最后根据光伏阵列的U‑I函数，计算出新光伏阵列的各个最大功率点，比较后可获得全局最大功率点，从而实现全局最大功率点跟踪。本发明提供的追踪方法实用性较强，通过对局部阴影条件下光伏阵列分解，有效地解决了传统最大功率点追踪易陷入局部最优的问题，准确地实现最大功率输出，为光伏阵列的多峰值最大功率点追踪提供了新的方法。
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公开(公告)号：CN101635540B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200910184287.7
申请日：2009-08-18
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏发电最大功率点跟踪装置的跟踪方法，属于光伏发电系统中最大功率点跟踪控制领域。使用的装置结构包括：核心控制电路、电压电流检测电路、信号调理电路、驱动电路和DC/DC变换电路，并增加了温度传感器和光强传感器；原理结构包括信号输入检测电路、PWM驱动电路、扰动观测算法模块和经验数据库，该跟踪方法为：基于经验数据库完成扰动观测算法初始化运行，然后进行算法循环运行并进行数据库更新，在环境发生变化引起最大功率点跳变时，重新进行初始化运行并进入新一轮循环。本发明结构清晰、功能明确、实现方便，提高了最大功率点跟踪效率并增强了光伏系统对外界环境的适应能力。
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