公开(公告)号：CN119470965A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411606968.9

申请日：2024-11-12

Applicant: 河海大学

Inventor： 张振 ,  刘博远 ,  冯金理 ,  尤昕杨 ,  刘海韵

IPC: G01P5/26 ,  G01S19/43

Abstract: 本发明公开了一种基于免像控无人机的河流表面流速场在线测量方法，通过将视频测流及免像控技术与无人机平台相结合，无需布设像控点即可完成对河流表面流速的在线测量，适用于长河段或应急场景下的河面流速场测量，展现出良好的适应性和应急性，并能较为精确地测量出断面流速场分布，对比其他类型的无人机测流系统，成本较为低廉。

公开(公告)号：CN118864606A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310456926.0

申请日：2023-04-25

Applicant: 河海大学

Inventor： 张振 ,  程泽 ,  刘博远

IPC: G06T7/80 ,  G06T5/80

Abstract: 本发明公开了一种基于像差修正平行线的变焦摄像机标定方法，包括：对变焦摄像机的变倍次数分组，并在各组中点处进行1次内参数据标定；建立各组中点变倍次数与像主点坐标和畸变系数的查找表；现场调节变焦摄像机拍摄带有平行直线的图像得到实际变倍次数；通过查找表采用线性插值方法计算出现场实测的畸变系数和像主点坐标并对图像进行畸变校正；构建基于平行线标定模型并解算出现场实测焦距和俯仰角；本发明针对变焦摄像机的现场标定，基于像差修正平行线标定模型，可实在现场实现高精度的内参和俯仰角标定，适用于河流水位、流速、交通测速等视频监测系统。

公开(公告)号：CN111536948A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010386721.6

申请日：2020-05-09

Applicant: 河海大学

Inventor： 张振 ,  高林 ,  刘海韵 ,  李嘉辉 ,  刘博远 ,  吴芋航 ,  黄昱霖 ,  李龙

IPC: G01C11/02 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明公开了一种直接传感器定向的摄影测量相机，包括：相机外壳、图像传感器模块、姿态传感器模块、测距传感器模块以及电源和通信模块；电源和通信模块通过USB线缆和上位机通信并为系统供电，各传感器模块刚性固连，通过系统集成检校获得相机的内方位元素和偏心分量，上位机通过软件控制各传感器同时采集图像、姿态角和待测平面的斜距，并对数据进行时间戳对齐，进而根据集成检校结果修正相机的外方位元素，最终利用直接传感器定向的摄影测量模型解算物方坐标，实现免像控的平面摄影测量。本发明免像控、易检校，低成本，模块化、易集成，便携易用。

公开(公告)号：CN111914695A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010684533.1

申请日：2020-07-16

Applicant: 河海大学

Inventor： 张振 ,  李嘉辉 ,  刘海韵 ,  刘博远 ,  吴芋航 ,  黄昱霖 ,  李龙 ,  张丽丽 ,  王慧斌

IPC: G06K9/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/194 ,  G06T7/80 ,  G01C11/00 ,  G01C13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的涌潮监测方法，包括如下步骤：利用监控设备采集水面视频序列图像；对采集到的水面视频序列图像进行背景消除处理得到前景图；对前景图进行前景波纹噪声抑制处理；对经过前景波纹噪声抑制处理后的前景图进行潮头线检测；基于获取的潮头线信息，对潮头线的距离进行测量以及速度估计。本发明能够用于涌潮的在线监测预警，并且具有程序效率高、背景干扰抑制明显、突出潮头线轮廓、检测精度高、实时性强等诸多优点，解决了现有技术中存在的一系列问题，具备更好的涌潮监测效果。

公开(公告)号：CN111914695B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202010684533.1

申请日：2020-07-16

Applicant: 河海大学

Inventor： 张振 ,  李嘉辉 ,  刘海韵 ,  刘博远 ,  吴芋航 ,  黄昱霖 ,  李龙 ,  张丽丽 ,  王慧斌

IPC: G06V20/40 ,  G06T5/00 ,  G06T7/194 ,  G06T7/80 ,  G01C11/00 ,  G01C13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的涌潮监测方法，包括如下步骤：利用监控设备采集水面视频序列图像；对采集到的水面视频序列图像进行背景消除处理得到前景图；对前景图进行前景波纹噪声抑制处理；对经过前景波纹噪声抑制处理后的前景图进行潮头线检测；基于获取的潮头线信息，对潮头线的距离进行测量以及速度估计。本发明能够用于涌潮的在线监测预警，并且具有程序效率高、背景干扰抑制明显、突出潮头线轮廓、检测精度高、实时性强等诸多优点，解决了现有技术中存在的一系列问题，具备更好的涌潮监测效果。

公开(公告)号：CN116934808A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310923396.6

申请日：2023-07-26

Applicant: 河海大学

Inventor： 木正鹏 ,  张振 ,  沈洁 ,  刘博远 ,  张子凯

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/70 ,  G06T5/00 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种基于水面漂浮物目标跟踪的河流表面流速测量方法，包括：对原始视频图像序列进行畸变校正，设置ROI区域；融合引入前景计数机制的像素级自适应分割算法和减平均图像法对畸变校正后的图像进行多目标分割；进行候选目标筛选，去除虚假目标；利用多特征融合的目标匹配方法重建漂浮物运动轨迹，保存每条轨迹上漂浮物目标质心的图像坐标信息；利用直接线性变换将每条轨迹上的图像坐标转换为世界坐标，并根据每条轨迹上相邻点的世界坐标，计算出流速值；对所有的流速值采用反距离权重插值法进行网格化处理，得到均匀的二维流速矢量场。本发明适用于多漂浮物场景下的河流流速测量，能够提高测流算法在此类测量场景下的准确度。