公开(公告)号：CN118838157A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410796246.8

申请日：2024-06-19

Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司

Inventor： 何永正 ,  秦兆旭 ,  赵健平 ,  张雷 ,  戴朝强 ,  叶英强

IPC: G05B13/04 ,  A61H3/00

Abstract: 一种外骨骼机器人自适应控制算法，属于电机控制技术领域，尤其涉及到一种康复机器人的自适应控制算法。本发明在简单外骨骼系统上使用寻优算法找到变导纳控制系统的最佳参数，完成自适应外骨骼控制，达到较为流畅的人机耦合系统控制。本发明关键点在于使用遗传算法对导纳系统的参数进行精确的估计，使得控制系统更加柔和，实现了更为流畅的人机耦合系统控制，减弱了人机对抗和能量损耗。

公开(公告)号：CN118739545A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410814242.8

申请日：2024-06-24

Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司

Inventor： 何永正 ,  秦兆旭 ,  赵健平

IPC: H02J9/06 ,  G01R31/54

Abstract: 一种带掉电检测的双电源切换电路，由电源切换电路和掉电检测电路组成。本电路是一种性能更好的带掉电检测的双电源切换电路，当输入的直流电源电压的大小低于某个电压时及时预警并保存数据，同时实现电池和外部电源的双电源供电。实现上述功能的关键在于通过MOS管、三极管、电容、电阻等低成本电子元器件搭建了自带掉电检测的双电源供电电路，双电源电压几乎无压差，掉电检测电路可以设置检测阈值的大小。

公开(公告)号：CN222464585U

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202421438132.8

申请日：2024-06-24

Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司

Inventor： 秦兆旭 ,  赵健平 ,  张雷 ,  戴朝强

IPC: H03K17/08

Abstract: 一种用于医疗器械的低压关机电路，由PMOS管（Q2），三极管(Q1，Q5，Q6)，二极管（D1），电阻（R1,R2,R3,R4,R5,R6,R7,R8,R9）和电容（C1）组成。电压阈值通过调整R1与R2的比值来设置。电路输出低电量信号的持续时间通过调整C1的容值、电阻R5、R6、R8的阻值实现。本实用新型保证了设备不在低电压情况下运行，可以很好的保护设备并延长使用寿命。