公开(公告)号：CN119828691A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411872643.5

申请日：2024-12-18

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 丁慧玲 ,  赵静怡 ,  姬江涛 ,  王海渊 ,  赵凯旋 ,  马淏 ,  杜树灿 ,  雷杨 ,  刘卫想

IPC: G05D1/43 ,  G06Q50/02 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G08B21/18 ,  G08B31/00 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开一种用于无人农机协同作业的分级碰撞预警系统及方法，搭建了TGAP神经网络模型对无人农机未来几秒内的行驶轨迹进行多模态轨迹预测，根据预测的轨迹点，首先利用轴对齐包围盒(AABB)粗略检测是否会发生碰撞，若有碰撞发生，则利用向包围盒(OBB)算法再次检测，若确定会发生碰撞，则返回碰撞发生的第一个时间点，与无人农机的安全碰撞时间进行比较，从而进行分级碰撞预警。本发明通过利用神经网络模型进行轨迹预测，并结合包围盒碰撞检测算法，能够实时进行无人农机集群在农业作业过程中的碰撞预警，且预警及时准确。

公开(公告)号：CN117115768A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311089240.9

申请日：2023-08-28

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 姬江涛 ,  杜树灿 ,  韩志豪 ,  张云浩 ,  赵静怡 ,  雷杨

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06T7/50 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764

Abstract: 一种用于无人驾驶拖拉机的耕作区域边界检测方法，包括如下步骤：从实验田环境下采集图片形成数据集，数据集应涵盖各种不同的场景和情况，包括光照变化、目标遮挡以及不同作物类型；在每个图像中标注出耕作区域和非耕作区域并用不同的类别进行标记，并将数据集按照一定的比例划分为训练集、验证集和测试集；该方法将YOLOv5实例分割算法与传统图像处理方法结合，借助RGB‑D相机获取的深度信息，实现了在大田环境下无人驾驶拖拉机工作区域边界的高效检测、定位和距离信息计算。这种综合应用能够克服光照、遮挡等问题，为拖拉机的自主导航和农业作业提供更可靠的边界感知能力，从而在农业自动化领域具有重要的应用前景。