公开(公告)号：CN111761990A

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN202010698903.7

申请日：2020-07-20

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭占正 ,  张志豪 ,  王涛 ,  崔鸣洋 ,  秦海洋 ,  关泽

IPC: B60B19/02 ,  B62D55/04 ,  B62D55/30

Abstract: 一种可实现轮履切换的变体轮式行走装置，包括主轴、轮辐总成、轮辋总成、变换及张紧机构、可切换传动机构，轮辐总成安装在主轴上，轮辋总成连接在轮辐总成上，轮辋总成的外圈通过多个承重轮组安装有履带，变换及张紧机构可以带动轮辋总成进行旋转变形，从而使履带的截面形状在圆形和三角形之间变换并对履带进行张紧，可切换传动机构能够在履带的截面形状为圆形和三角形时分别传递主轴的旋转，从而驱动装置的行走。本发明从多个方面对现有的变体轮式行走装置做出改进，克服了现有的变体轮式行走装置存在的多种不足，适应实际使用需求。

公开(公告)号：CN111761990B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202010698903.7

申请日：2020-07-20

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭占正 ,  张志豪 ,  王涛 ,  崔鸣洋 ,  秦海洋 ,  关泽

IPC: B60B19/02 ,  B62D55/04 ,  B62D55/30

Abstract: 一种可实现轮履切换的变体轮式行走装置，包括主轴、轮辐总成、轮辋总成、变换及张紧机构、可切换传动机构，轮辐总成安装在主轴上，轮辋总成连接在轮辐总成上，轮辋总成的外圈通过多个承重轮组安装有履带，变换及张紧机构可以带动轮辋总成进行旋转变形，从而使履带的截面形状在圆形和三角形之间变换并对履带进行张紧，可切换传动机构能够在履带的截面形状为圆形和三角形时分别传递主轴的旋转，从而驱动装置的行走。本发明从多个方面对现有的变体轮式行走装置做出改进，克服了现有的变体轮式行走装置存在的多种不足，适应实际使用需求。

公开(公告)号：CN212828757U

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202020587103.3

申请日：2020-04-17

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 肖显 ,  张志豪 ,  李春蕾 ,  关泽 ,  秦海洋

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种全地形球形轮腿式机器人，包括第一副球体、中心球体和第二副球体，所述第一副球体的右侧设置有中心球体，所述中心球体的右侧设置有第二副球体，其中，所述第一副球体包括副球壳、轮腿复合机构、运载平台、副隔板，其中运载平台为阶梯形板状结构，与副球壳固定连接并在副球壳内部形成封闭的运载空间，副隔板与副球壳的端面固定连接。本实用新型所提供的全地形球形轮腿式机器人，采用了中心球体摩擦驱动直行的滚动行进方式，区别于其它传统球形机器人的行进方式，可以为球形机器人提供更为稳定和强大的动力。此外轮腿复合机构的轮式及腿式工作的辅助模式，也可以充分地提高球形机器人通过复杂地形的能力。

公开(公告)号：CN211468602U

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201922303041.9

申请日：2019-12-19

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张志豪 ,  王涛 ,  崔鸣洋 ,  秦海洋 ,  关泽

IPC: B62D55/04

Abstract: 本实用新型公开了一种可实现轮履切换的可重构变体轮，包括基架总成、保持架总成、伸展机构、动力传递机构、动力切换机构和履带。本实用新型有益效果为可根据需要，动力切换机构将动力分别传递给轮式动力输出盘或履式动力输出总成上，同时配合液压缸的往复运动驱动伸展机构，实现保持架在圆形和三角形之间的切换，从而实现轮式状态下的旋转运动以及履式状态下的履带运转。在不同的路况下，通过轮履切换，使得车辆兼具高通过性与高机动性。