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公开(公告)号：CN116177453A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310236666.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动叉车整车控制系统及控制方法，该整车控制系统包括整车控制器VCU，信息采集模块，电池管理系统BMS，电机控制器MCU1（用于控制行走电机），电机控制器MCU2（用于控制液压伺服电机），电磁阀，显示屏模块，GPS模块，4G/5G通信模块，网络数据监控调度中心。该整车控制系统能进一步达到节能的目的，且为驾驶员提供实时的电动叉车运行状态，增强行驶安全，避免侧翻和前翻事故的发生。
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公开(公告)号：CN118083862A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410334911.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种电动叉车货叉前倾安全控制方法，控制货叉允许最大前倾角度根据货叉所处高度以及搬运不同质量货物具体情况做出调整，极大程度得提升了货叉前倾的安全程度。本发明通过建立叉车整车动力学模型，测得叉车后轮对地面的压力刚好为零时即可得到得知叉车处于前倾临界状态时，此时货叉的前倾角度即为货叉允许最大前倾角度，如此能够准确得到各个状态下的货叉最大前倾角度，进而确保货叉每次前倾能够达到最优状态，即保障了货叉最大幅度的前倾，又保障了货叉不至于整车前翻。提升了叉车的卸货效果，并且保障安全施工。
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公开(公告)号：CN117585611A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311550495.0
申请日：2023-11-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种叉车防掉落叉臂控制系统及其控制方法，控制系统包括整车控制器，用于接收反馈元件的反馈信号并进行处理以及根据处理结果控制执行元件动作；反馈元件包括角度传感器、转速传感器和压力传感器；角度传感器置于左叉臂和右叉臂处，采集对应叉臂的角度信息；转速传感器置于伺服电机处，用于采集伺服电机的实时转速；压力传感器置于控制每个叉臂升降的举升油缸处，采集举升油缸的油液压力；执行元件包括液压系统的电磁阀和伺服电机，执行元件的控制对象包括举升油缸和液压泵；左叉臂和右叉臂分别由对应的举升油缸控制升降；所述控制方法根据两侧叉臂的倾斜角度实现叉臂的独立调整，恢复货物的水平，防止货物倾斜掉落。
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公开(公告)号：CN118331053A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410449090.6
申请日：2024-04-15
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于灰狼算法的泵控电液伺服系统控制方法，方法改进了收敛因子和位置更新方式的灰狼优化算法对自抗扰控制器内的参数进行寻优，再通过模糊规则的调整输出自抗扰参数的修正量，以实现非线性误差反馈控制率参数的自适应调节，接着在跟踪微分器、非线性误差反馈控制率和扩张状态观测器的共同作用下，对传感器反馈信号进行处理并与输入信号比较，得到期望输出信号，进而实现对系统中伺服电机转速的控制。本发明提供了一种精度高、响应快和抗干扰能力强的控制方法，解决了传统自抗扰控制参数整定困难的问题，克服了非线性、不确定性对系统性能的影响。
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