公开(公告)号：CN119551615A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411600845.4

申请日：2024-11-11

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭征 ,  吴静波 ,  郭志军 ,  赵文举 ,  李留西 ,  孙诺涵

IPC: B66F9/22 ,  F15B21/02 ,  F15B19/00 ,  F15B11/16 ,  F15B13/02 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明提供一种电动叉车工作装置电液伺服控制方法，该控制方法是先构建电液伺服控制系统，然后采用大蔗鼠算法对线性自抗扰控制器的参数进行优化，寻找线性自抗扰控制器的最优参数；之后借助优化后的线性自抗扰控制器能够实现液压缸的位置闭环控制和定量泵出口的压力闭环控制。通过采用大蔗鼠算法对线性自抗扰控制器的参数进行优化，寻找线性自抗扰控制器的最优参数，实现系统参数的自适应调整，有效控制伺服系统的压力和流量适时输出。

公开(公告)号：CN118331274A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410498648.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭志军 ,  杜林林 ,  王丁健 ,  王远 ,  李留西

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明的目的是提供一种融合D*算法和人工势场法的轮式机器人路径规划方法，对传统人工势场法进行了改进，在斥力势场函数中引入了斥力势场优化系数，并加入了道路边界域势场和引导势场。这些改进使得轮式机器人可以有效减少目标不可达和局部最优的可能性。当机器人沿着预定路径走到某一点时，若遇到了障碍物挡住了下一个应该走的点，A*算法会重新更新障碍物信息并重新运行来找到新路径D*算法，会导致很大程度上的路径重复；而D*算法结合人工势场算法会进行绕开障碍物，从而极大地减少路径重复，进而缩短算法的计算时间。克服传统的人工势场法所存在的目标不可达和局部最小点问题等缺点。

公开(公告)号：CN118083862A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410334911.1

申请日：2024-03-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 杨月飞 ,  吴静波 ,  郭志军 ,  郭征 ,  孙诺涵 ,  王红垚 ,  李留西 ,  赵文举

IPC: B66F9/075 ,  B66F9/24 ,  B66F17/00

Abstract: 本发明提供一种电动叉车货叉前倾安全控制方法，控制货叉允许最大前倾角度根据货叉所处高度以及搬运不同质量货物具体情况做出调整，极大程度得提升了货叉前倾的安全程度。本发明通过建立叉车整车动力学模型，测得叉车后轮对地面的压力刚好为零时即可得到得知叉车处于前倾临界状态时，此时货叉的前倾角度即为货叉允许最大前倾角度，如此能够准确得到各个状态下的货叉最大前倾角度，进而确保货叉每次前倾能够达到最优状态，即保障了货叉最大幅度的前倾，又保障了货叉不至于整车前翻。提升了叉车的卸货效果，并且保障安全施工。

公开(公告)号：CN119430042A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411862144.8

申请日：2024-12-17

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 孙诺涵 ,  吴静波 ,  郭志军 ,  赵文举 ,  李留西 ,  王聪 ,  李少峰 ,  王华阳

IPC: B66F17/00 ,  B66F9/06 ,  B66F9/075 ,  G06F17/10 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于零力矩点变阈值的叉车防侧翻控制方法，包括以下步骤，S1、建立叉车整车侧翻动力学模型，通过卡尔曼滤波算法优化并获得叉车的侧向加速度、侧倾角及其二阶导数；S2、根据叉车的载荷重量，确定叉车整车的联合质心坐标；S3、根据联合质心纵向位置确定叉车在三角支撑时零力矩点横向分量的最大阈值以及在梯形支撑时零力矩点横向分量的最大阈值；S4、通过公式计算零力矩点的横向坐标，S5、将叉车分别初级侧倾、中级侧倾和临界侧倾三个状态；S6、设计防侧翻控制策略，使用控制器执行该策略。本发明利用卡尔曼滤波将叉车整车侧翻动力学模型参数优化，准确估计叉车的车辆状态，针对不同阶段对两个支撑油缸采取不同控制方法。

公开(公告)号：CN119176506A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411469414.9

申请日：2024-10-21

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 赵文举 ,  吴静波 ,  郭志军 ,  李留西 ,  孙诺涵 ,  李少峰 ,  王聪 ,  王华阳

IPC: B66F9/075 ,  B66F9/20 ,  B66F17/00

Abstract: 一种电动叉车举升及坡道运行的安全自适应控制系统，包括安装在叉车上的整车控制器、高度采集模块、重量采集模块、货叉倾角采集模块、整车倾角采集模块、后轮压力采集模块、警报模块、举升系统控制模块和驱动系统控制模块，能够实时监测并计算出实时货物高度、实时货物重量、实时倾斜角度和倾覆极限，并计算出最大安全举升高度和最大安全倾角，再设定出小于最大高度和最大倾角的报警高度/角度、安全阈值高度/角度，并且能自动判定叉车的上下坡状态，并在叉车上下坡时进行安全控制，当检测到危险工况时，可以迅速地介入操作系统，避免了因人员的误操作或在危险工况下继续操作的风险，充分保障了人员与货物的安全。

公开(公告)号：CN118331053A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410449090.6

申请日：2024-04-15

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 吴静波 ,  郭征 ,  郭志军 ,  杨月飞 ,  王红垚 ,  孙诺涵 ,  赵文举 ,  李留西

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于灰狼算法的泵控电液伺服系统控制方法，方法改进了收敛因子和位置更新方式的灰狼优化算法对自抗扰控制器内的参数进行寻优，再通过模糊规则的调整输出自抗扰参数的修正量，以实现非线性误差反馈控制率参数的自适应调节，接着在跟踪微分器、非线性误差反馈控制率和扩张状态观测器的共同作用下，对传感器反馈信号进行处理并与输入信号比较，得到期望输出信号，进而实现对系统中伺服电机转速的控制。本发明提供了一种精度高、响应快和抗干扰能力强的控制方法，解决了传统自抗扰控制参数整定困难的问题，克服了非线性、不确定性对系统性能的影响。