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公开(公告)号：CN112960393B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110181047.2
申请日：2021-02-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种双孢菇抓取装置用末端执行器，包括用于与抓取装置机械臂固定连接的圆柱状基座，基座的一端固定设有垂直于所述基座布置的支架，所述支架上设有多个平行于所述基座设置的抓取杆，多个抓取杆在所述支架上均匀分布，所述抓取杆的一端铰接在所述支架上，另一端固定设有柔性吸盘，所述抓取杆内设有连通所述吸盘的气道，抓取杆上设有与所述气道连通的抽气管，抽气管用于连接抽气装置。本发明能够利用独立供应吸力的柔性吸盘自适应双孢菇表面进行抓取，大大减少双孢菇表面受损的现象，提升双孢菇的品相和品质。
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公开(公告)号：CN112958458B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110178442.5
申请日：2021-02-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种双孢菇无损抓取装置，包括机架、用于抓取双孢菇的末端执行器以及设置在机架上用于控制末端执行器移动的驱动机构，驱动机构包括驱动电机、传动臂和用于固定末端执行器的固定盘；末端执行器包括与固定盘固定连接的圆柱状基座，基座的一端固定设有垂直于基座布置的支架，支架上设有多个平行于基座设置的抓取杆，多个抓取杆在支架上均匀分布，抓取杆的一端铰接在支架上，另一端固定设有柔性吸盘，抓取杆内设有连通吸盘的气道，抓取杆上设有与气道连通的抽气管。本发明能够利用独立供应吸力的柔性吸盘自适应双孢菇表面进行抓取，大大减少双孢菇表面受损的现象，提升双孢菇的品相和品质。
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公开(公告)号：CN112960393A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110181047.2
申请日：2021-02-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种双孢菇抓取装置用末端执行器，包括用于与抓取装置机械臂固定连接的圆柱状基座，基座的一端固定设有垂直于所述基座布置的支架，所述支架上设有多个平行于所述基座设置的抓取杆，多个抓取杆在所述支架上均匀分布，所述抓取杆的一端铰接在所述支架上，另一端固定设有柔性吸盘，所述抓取杆内设有连通所述吸盘的气道，抓取杆上设有与所述气道连通的抽气管，抽气管用于连接抽气装置。本发明能够利用独立供应吸力的柔性吸盘自适应双孢菇表面进行抓取，大大减少双孢菇表面受损的现象，提升双孢菇的品相和品质。
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公开(公告)号：CN112958458A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110178442.5
申请日：2021-02-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种双孢菇无损抓取装置，包括机架、用于抓取双孢菇的末端执行器以及设置在机架上用于控制末端执行器移动的驱动机构，驱动机构包括驱动电机、传动臂和用于固定末端执行器的固定盘；末端执行器包括与固定盘固定连接的圆柱状基座，基座的一端固定设有垂直于基座布置的支架，支架上设有多个平行于基座设置的抓取杆，多个抓取杆在支架上均匀分布，抓取杆的一端铰接在支架上，另一端固定设有柔性吸盘，抓取杆内设有连通吸盘的气道，抓取杆上设有与气道连通的抽气管。本发明能够利用独立供应吸力的柔性吸盘自适应双孢菇表面进行抓取，大大减少双孢菇表面受损的现象，提升双孢菇的品相和品质。
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