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公开(公告)号：CN112659145A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011479231.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PSD的取苗机械手运动检测装置及方法，用于实现对取苗机械手的运动轨迹及角度、振动的监测，包括机架、横梁、水平移动机构、竖直移动机构以及PSD探测器，水平移动机构和竖直移动机构设置两组相互垂直的丝杠滑台，用于调整PSD探测器相对取苗机械手的位置，在取苗机械手上设置两个激光发射器，通过计算分析激光束照射在PSD点的位移轨迹，获得取苗机械手的位移轨迹、旋转角、偏摆角等角度变化，通过本发明的检测装置和方法，仅需两个特征点即可实现对取苗机械手运动过程的位移轨迹、旋转角、偏转角的实时计算和测量，方法简单、精度高，实用性强，能够实时监测取苗机械手工作轨迹和运动特性。
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公开(公告)号：CN112586232A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011591930.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01G9/029
Abstract: 本发明涉及一种适用于移栽机顶出式取苗的分体式钵盆，包括盆体和可收缩底盘，所述盆体包括一体的环状盆底，所述可收缩底盘设置在环状盆底上方，包括底盘主体和可收缩外环，所述底盘主体通过弹性元件与环状盆底连接，所述可收缩外环围绕底盘主体中心设置并与底盘主体弹性连接，可收缩底盘的外径在底盘移动过程中能够随着盆体直径变化而伸缩，始终与盆体契合，顶杆在取苗时，作用在可收缩底盘上，通过可收缩底盘将苗钵托起，能够避免顶杆顶出时刺入钵体或顶碎钵体从而破坏钵苗，大大增加了取苗成功率；本发明采用纯机械结构组成，结构简单成本低，适合大范围的推广和应用。
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公开(公告)号：CN115462225B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211316923.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 一种凸轮连杆行星轮系钵苗取苗机构，太阳轮和凸轮为同一圆心均通过轴承固定在中心轴上，机架固定板上的立柱轴心与中心轴的轴心为同一水平线，立柱的一端与第一连杆、第二连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与滚轮轴铰接，扭簧缠绕立柱且一端固定在机架固定板上，扭簧的另一端与第一连杆固定，通过扭簧的力使得滚轮时刻与凸轮表面接触；太阳轮通过螺栓与偏心盘固定，偏心盘通过螺纹与偏心轴固定，偏心轴固定的角度可通过偏心盘上与太阳轮固定的槽口进行调节；偏心轴的另一端与第三连杆铰接，第三连杆的另一端与第二连杆的另一端进行铰接。通过凸轮连杆机构驱动太阳轮转动带动行星轮做变速转动，使得取苗针尖端形成的轨迹符合钵苗移栽的农艺要求。
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公开(公告)号：CN112586232B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011591930.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01G9/029
Abstract: 本发明涉及一种适用于移栽机顶出式取苗的分体式钵盆，包括盆体和可收缩底盘，所述盆体包括一体的环状盆底，所述可收缩底盘设置在环状盆底上方，包括底盘主体和可收缩外环，所述底盘主体通过弹性元件与环状盆底连接，所述可收缩外环围绕底盘主体中心设置并与底盘主体弹性连接，可收缩底盘的外径在底盘移动过程中能够随着盆体直径变化而伸缩，始终与盆体契合，顶杆在取苗时，作用在可收缩底盘上，通过可收缩底盘将苗钵托起，能够避免顶杆顶出时刺入钵体或顶碎钵体从而破坏钵苗，大大增加了取苗成功率；本发明采用纯机械结构组成，结构简单成本低，适合大范围的推广和应用。
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公开(公告)号：CN112616504A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011601915.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种自动剔补苗作业机，包括底座、安装架、控制机构，以及分别与控制机构连接的两条输送线、红外探测器、拍照组件、顶苗组件、剔苗组件和补苗组件。本发明的一种自动剔补苗作业机结构简单、设计巧妙，可在种苗移栽种植前，通过相机自动拍摄苗盘上的种苗状况，分析识别苗盘中需要换苗的位置，并通过相应的剔苗机械爪及时地剔除劣质苗和基质，进行回收再利用；再经由取苗机械手从备用的苗盘中移栽健康的种苗到缺失位置，完成补苗，从而保证了移栽质量和效率。装置整体自动化程度高，实用效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112740882A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110077250.5
申请日：2021-01-20
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于机械移栽的旋转式自动扶苗装置，包括横梁、弧形滑轨和扶苗机构，横梁位于本装置最上方，用于实现装置水平移动，弧形滑轨位于所述横梁下方，两者通过连轴相连，连轴能够带动弧形滑轨进行旋转，扶苗机构位于所述弧形滑轨下方，扶苗机构顶端的定位转轮位于弧形滑轨内部轨道上，扶苗机构还包括扶苗器滑轨、扶苗器动轮、扶苗管和扶土器，通过各部件的配合，实现扶苗机构的横移、旋转、角度倾斜及上下移动，保证扶苗管、扶土器能够移动到相应位置进行作业，对直立度不达标的钵苗进行扶苗，具有结构简单，自动化能力强的特点，提高了移栽机的工作效率，减少了人工扶苗的劳动力损耗。
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公开(公告)号：CN112492946A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011609099.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种滴灌管道用混肥液离子浓度调节装置，包括控制机构、供电组件、管路固定组件、检测组件和离子浓度调节组件，管路固定组件将滴灌带管路等距固定在作物根部，检测组件用于实时监控长距离滴灌管道不同位置中混肥液离子浓度，离子浓度调节组件用于在滴灌管路中形成正电场，将混肥液中的钾、氮、磷等离子均匀分布在磁场中，并随着混肥液的流动均匀分布在整个长距离滴灌管道滴射灌浇至农田。本发明不仅能够对滴灌管路进行很好的固定，避免滴灌管路在使用过程中产生的扭曲和翻转，杜绝混肥液的浪费，还能够方便、快速地调节滴灌管路内部不同部位混肥液的离子浓度保持一致，以提高大田内农作物施肥的均匀度，保证施肥质量。
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公开(公告)号：CN112740882B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110077250.5
申请日：2021-01-20
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于机械移栽的旋转式自动扶苗装置，包括横梁、弧形滑轨和扶苗机构，横梁位于本装置最上方，用于实现装置水平移动，弧形滑轨位于所述横梁下方，两者通过连轴相连，连轴能够带动弧形滑轨进行旋转，扶苗机构位于所述弧形滑轨下方，扶苗机构顶端的定位转轮位于弧形滑轨内部轨道上，扶苗机构还包括扶苗器滑轨、扶苗器动轮、扶苗管和扶土器，通过各部件的配合，实现扶苗机构的横移、旋转、角度倾斜及上下移动，保证扶苗管、扶土器能够移动到相应位置进行作业，对直立度不达标的钵苗进行扶苗，具有结构简单，自动化能力强的特点，提高了移栽机的工作效率，减少了人工扶苗的劳动力损耗。
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公开(公告)号：CN115462225A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211316923.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 一种凸轮连杆行星轮系钵苗取苗机构，太阳轮和凸轮为同一圆心均通过轴承固定在中心轴上，机架固定板上的立柱轴心与中心轴的轴心为同一水平线，立柱的一端与第一连杆、第二连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与滚轮轴铰接，扭簧缠绕立柱且一端固定在机架固定板上，扭簧的另一端与第一连杆固定，通过扭簧的力使得滚轮时刻与凸轮表面接触；太阳轮通过螺栓与偏心盘固定，偏心盘通过螺纹与偏心轴固定，偏心轴固定的角度可通过偏心盘上与太阳轮固定的槽口进行调节；偏心轴的另一端与第三连杆铰接，第三连杆的另一端与第二连杆的另一端进行铰接。通过凸轮连杆机构驱动太阳轮转动带动行星轮做变速转动，使得取苗针尖端形成的轨迹符合钵苗移栽的农艺要求。
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公开(公告)号：CN112659145B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011479231.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PSD的取苗机械手运动检测装置及方法，用于实现对取苗机械手的运动轨迹及角度、振动的监测，包括机架、横梁、水平移动机构、竖直移动机构以及PSD探测器，水平移动机构和竖直移动机构设置两组相互垂直的丝杠滑台，用于调整PSD探测器相对取苗机械手的位置，在取苗机械手上设置两个激光发射器，通过计算分析激光束照射在PSD点的位移轨迹，获得取苗机械手的位移轨迹、旋转角、偏摆角等角度变化，通过本发明的检测装置和方法，仅需两个特征点即可实现对取苗机械手运动过程的位移轨迹、旋转角、偏转角的实时计算和测量，方法简单、精度高，实用性强，能够实时监测取苗机械手工作轨迹和运动特性。
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