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公开(公告)号：CN111487973B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010336753.5
申请日：2020-04-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中针对导航信号低频刷新时需要采集大量数据的问题，本发明提供一种针对导航信号低频刷新的导航方法及系统，包括以下步骤：S1.记录机器人每个时刻的姿态数据和导航数据；S2.将S1步骤中记录的姿态数据与导航数据进行对比，得到t时刻下的有信号时的偏差数据范围；S3.当失去导航信号时，读取机器人的自身姿态数据，并将该数据与S1步骤记录的导航数据进行对比，得到无信号时的偏差数据；S4.将S3步骤得到的无信号时的偏差数据与S2步骤的有信号是的偏差数据范围进行对比，控制机器人姿态，直到无信号时的偏差数据落在有信号时的偏差数据范围内；本发明大大提升了算法的流畅性，减少控制延时的情况出现。
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公开(公告)号：CN111528744A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010336609.1
申请日：2020-04-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种利用无人机清洗玻璃幕墙的方法及装置，包括安装有用于清洁玻璃幕墙的清洁组件，其特征在于：所述的无人机通过系留绳与设置在楼顶上的地面站相连，通过地面站控制系留绳的长度，从而将无人机吊在预定的施工位置；然后，通过无人机靠近玻璃幕墙进行清洁作业。本发明避免无人机携带过重的物资，从而影响航程；更重要的是，本发明通过系留绳，将无人机吊在预定的施工位置；然后，通过无人机靠近玻璃幕墙进行清洁作业，此时无人机不再进行垂直方向运动，仅仅绕系留绳摆动，节省大量能源。
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公开(公告)号：CN111487973A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010336753.5
申请日：2020-04-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中针对导航信号低频刷新时需要采集大量数据的问题，本发明提供一种针对导航信号低频刷新的导航方法及系统，包括以下步骤：S1.记录机器人每个时刻的姿态数据和导航数据；S2.将S1步骤中记录的姿态数据与导航数据进行对比，得到t时刻下的有信号时的偏差数据范围；S3.当失去导航信号时，读取机器人的自身姿态数据，并将该数据与S1步骤记录的导航数据进行对比，得到无信号时的偏差数据；S4.将S3步骤得到的无信号时的偏差数据与S2步骤的有信号是的偏差数据范围进行对比，控制机器人姿态，直到无信号时的偏差数据落在有信号时的偏差数据范围内；本发明大大提升了算法的流畅性，减少控制延时的情况出现。
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公开(公告)号：CN115230965A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211106762.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种桥梁检查无人机，涉及一种无人机，机体（2）下部设有支腿（10），在机体的上部面中部设有自减震锤，仰视摄像头（1）和音频采集头（13）设置在自减震锤两侧的机体上，在机体上设有前视摄像头（11）；环绕机体四周设有多个机臂（9），每一机臂外端分别设有马达（8），马达上部的轴（7）上端分别设有旋翼固定杆（5），旋翼（6）设置在旋翼固定杆外缘，在旋翼固定杆上部设有弹簧式万向滚珠；本发明通过在每一旋翼固定杆上端设置弹簧式万向滚珠，可使无人机紧贴桥梁下部面对桥梁支座进行检查，利用机体上设置的自减震锤，可通过机体向上的冲击力获取桥梁下部面的无损检测。
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