公开(公告)号：CN118123828A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410298557.1

申请日：2024-03-15

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 库祥臣 ,  王皋 ,  张小雨 ,  段磊 ,  李森

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂避障路径规划方法，包括以下步骤：S01、初始化工作空间的环境信息，获得机械臂在工作空间的中的起始点、目标点、障碍物坐标，并建立机械臂的运动学模型，分别求出正、逆运动学的解。S02、根据环境信息，建立机械臂与障碍物的碰撞检测模型。S03、采用改进的人工势场法，规划机械臂从起始点到目标点的无碰撞路径。S04、检测步骤S03中路径规划过程是否陷入局部最小值，若陷入局部最小值，则采用改进的快速拓展随机树算法继续进行路径规划跳出局部最小值，若未陷入局部最小值，则继续步骤S03。S05、在跳出局部最小值后，继续步骤S03，直至实现全部路径。应用本发明的方法能够解决现有规划方法规划效率较低的技术问题。

公开(公告)号：CN118952190A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411051686.7

申请日：2024-08-01

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 库祥臣 ,  段磊 ,  张小雨 ,  李森 ,  朱二州

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明了一种基于IABC‑ANN神经网络的测量机器人动力学参数辨识方法，该动力学参数辨识方法主要包括如下步骤：先借助动力学模型整理出需要辨识的动力学最小惯性参数及对应的观测矩阵；设计机器人的激励轨迹，并对激励轨迹进行优化；机器人根据优化后的激励轨迹运动，采集输入输出数据；对采集的数据进行滤波处理；构建IABC‑ANN神经网络，通过蜂群算法对所构建的IABC‑ANN神经网络的权值和阈值进行优化，将采集的多组观测矩阵作为神经网络的输入，n个关节的关节力矩作为输出，对所构建的IABC‑ANN神经网络进行训练，得到训练后的IABC‑ANN神经网络，通过训练后的IABC‑ANN神经网络辨识出动力学最小惯性参数；最后进行验证。利用本发明的辨识方法能够提高动力学参数的辨识精度。

公开(公告)号：CN118915459A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411002452.3

申请日：2024-07-24

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 库祥臣 ,  张小雨 ,  段磊 ,  朱二州 ,  李森

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种机械臂自适应反演滑模控制方法，设计干扰观测器对不确定参数、未知扰动等干扰进行观测并补偿，能够对外部未知扰动进行精准观测与在线估计，提高机械臂系统的抗干扰能力；与传统只使用扰动观测器的方法相比,本文考虑到了摩擦力等非线性因素的影响,并利用辨识技术对摩擦力进行辨识,提高了对给定轨迹跟踪的控制精度；为了抑制系统的“抖振”，结合自适应和反演滑模控制策略设计滑模控制器。在反演滑模控制器设计的基础上，运用自适应控制理论对机械臂的外部扰动信号进行补偿，提高了系统的鲁棒性和收敛速度。本发明能够对外部未知扰动进行精准观测与在线估计，提高机械臂系统的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN213068847U

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202022076540.1

申请日：2020-09-21

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 庞靖 ,  刘冲 ,  吕振阳 ,  张世英 ,  张浩爽 ,  匡威 ,  李森 ,  周罕觅

IPC: G01N33/24 ,  G01N19/00

Abstract: 一种多点探针式耕作断面检测车，包括车架、电源箱、控制箱、安装组件、工作组件、行走组件、通讯适配组件和外设的遥控器，其中，电源箱、控制箱和安装组件均固定在车架的上表面上，工作组件竖直设置在安装组件的一侧，行走组件安装在车架的下方，且所述的工作组件和行走组件均与电源箱和控制箱连接，并能够在电源箱的动力供给和控制箱的控制下，经由遥控器和通讯适配组件的配合，分别完成土壤耕作断面的检测和检测车的行进作业。本实用新型可通过远程遥控的方式，快速、有效、且全程自动化地对耕作区域内不同位置的土壤贯入阻力进行同时或单独检测，以更好的把握不同位置土壤的待耕种状况。