公开(公告)号：CN113791610B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202110872923.6

申请日：2021-07-30

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 王磊 ,  李卓恒 ,  王毓

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供了一种移动机器人全局路径规划方法，包括以下操作步骤：S1、二维地图栅格化，同时映射障碍物于对应栅格内，构建“障碍物块”结构体系；S2、利用障碍物块与“起点‑终点”连线的位置关系绘制边缘栅格点映射角，比较映射角大小筛选出障碍物块的左、右登陆点；S3、对所有障碍物块登陆点进行N邻域扩展，以扩展结点为顶点，利用碰撞检测法构建赋权图；S4、引入Dijkstra算法计算图中起点至终点的最短路径并输出结果。本发明设计了一种活跃于障碍物块边缘区域的结点扩展规则，通过寻找位于障碍物块边缘的登陆点来限定结点搜索范围，目的是改进A*的无差别大规模扩展策略，提高大场景下的路径规划效率，提升机器人响应速度。

公开(公告)号：CN113791610A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202110872923.6

申请日：2021-07-30

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 王磊 ,  李卓恒 ,  王毓

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种移动机器人全局路径规划方法，包括以下操作步骤：S1、二维地图栅格化，同时映射障碍物于对应栅格内，构建“障碍物块”结构体系；S2、利用障碍物块与“起点‑终点”连线的位置关系绘制边缘栅格点映射角，比较映射角大小筛选出障碍物块的左、右登陆点；S3、对所有障碍物块登陆点进行N邻域扩展，以扩展结点为顶点，利用碰撞检测法构建赋权图；S4、引入Dijkstra算法计算图中起点至终点的最短路径并输出结果。本发明设计了一种活跃于障碍物块边缘区域的结点扩展规则，通过寻找位于障碍物块边缘的登陆点来限定结点搜索范围，目的是改进A*的无差别大规模扩展策略，提高大场景下的路径规划效率，提升机器人响应速度。