公开(公告)号：CN119376240A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202410705738.1

申请日：2024-05-31

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 龙昱成 ,  张超毅 ,  刘洋 ,  马浩翔 ,  司鹏举 ,  刘金龙 ,  邵亚轩 ,  刘嘉乐 ,  李志硕 ,  韩增亮 ,  焦龙吟 ,  郏建华 ,  张方林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于干扰观测器的无人机自适应模糊跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤一：同时考虑不确定性和外界干扰，构建无人直升机姿态与高度非线性系统模型；步骤二：利用实时姿态角，高度约束信息和预设期望跟踪信号，设计一种自适应模糊算法得到安全期望跟踪信号。步骤三：基于步骤二所构建的模糊逻辑系统和逆最优控制方法，根据以上步骤，能够使得无人直升机在考虑常值姿态角与高度约束以及未知外部干扰的影响下，在保证系统安全性与稳定性的基础上，完成对预设期望信号的跟踪，具有很好的市场前景和发展空间。