公开(公告)号：CN119105540A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411301582.7

申请日：2024-09-18

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 马浩翔 ,  付主木 ,  宋晓娜 ,  司鹏举 ,  宋帅 ,  陶发展 ,  焦龙吟 ,  朱海超 ,  孙晓界 ,  钱静茹 ,  刘沛佳 ,  任勇 ,  阎坤 ,  熊师洵

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于避障策略的旋翼无人机抗干扰安全控制方法，包括以下步骤：考虑常值姿态角与高度约束以及未知外部干扰，构建旋翼无人机姿态与高度非线性系统模型；根据定义的约束系统上下界值和构建模型的输出值，设计避障算法，得到安全期望跟踪信号，通过安全期望跟踪信号得到其零阶导数，计算误差结合旋翼无人机姿态与高度非线性系统模型，得到转换后的带跳变的切换误差系统；基于构建的切换误差系统，结合干扰观测器、滤波器与反步法，设计基于避障算法的鲁棒切换跟踪控制器；基于鲁棒切换跟踪控制器能够完成旋翼无人机抗干扰安全控制。在考虑常值姿态角与高度约束以及未知外部干扰的影响下，能解决飞行过程中的受限问题。