公开(公告)号：CN112650256A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011609932.8

申请日：2020-12-30

Applicant: 河南大学 ,  鹰驾科技(深圳)有限公司

Inventor： 李伟 ,  任孟瀚 ,  郑智宇 ,  张延宇 ,  杜海顺 ,  周毅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明的目的是提供一种基于改进双向RRT机器人路径规划方法，针对RRT算法的不足，提出了一种中心圆采样策略，降低了双向RRT算法采样随机性；融入了障碍物膨胀策略，使得规划的路径和障碍物保持一定的间距，更加符合实际机器人运行路径；引入了目标偏向策略，提升算法的搜索效率；最后将规划的路径进行样条插值，使得规划的路径更加的平稳与光滑；最后将本文算法与其它算法相比较，验证了本文提出算法的有效性，本文提出的CC_BRRT算法，一定程度上减少了采样的盲目性，缩短了路径长度，减少了采样节点的数量，提升了路径的光滑性。

公开(公告)号：CN112200850B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202011110950.1

申请日：2020-10-16

Applicant: 河南大学

Inventor： 李伟 ,  任孟瀚 ,  张延宇 ,  杜晓玉 ,  周素芳 ,  郭启程 ,  马晓勇 ,  周毅

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明的目的是提供一种基于成熟特征点的ORB提取方法，用于提高ORB特征点提取算法用于视觉SLAM统的匹配精度，通过对未成熟点的提取，对于像素梯度值没有超过阈值的点将被永久舍弃，其余的点被选为未成熟点，未成熟点经过追踪线程，深度信息能够收敛的未成熟点会被插入到局部建图中激活，转化为成熟地图点，在成熟地图点上进行ORB特征点提取，深度信息未能收敛的点会随着后端优化窗口的滑动，被边缘化移除，成熟地图点具有确切的三维坐标信息，能够与在下一帧上的位姿相匹配，准确反映周围的环境信息，随着相机运动，越来越多的成熟点地图点被插入到局部建图中，构成了局部三维点云地图，局部三维点云地图经过后端优化后，最终得到全局三维点云地图。

公开(公告)号：CN112200850A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011110950.1

申请日：2020-10-16

Applicant: 河南大学

Inventor： 李伟 ,  任孟瀚 ,  张延宇 ,  杜晓玉 ,  周素芳 ,  郭启程 ,  马晓勇 ,  周毅

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明的目的是提供一种基于成熟特征点的ORB提取方法，用于提高ORB特征点提取算法用于视觉SLAM统的匹配精度，通过对未成熟点的提取，对于像素梯度值没有超过阈值的点将被永久舍弃，其余的点被选为未成熟点，未成熟点经过追踪线程，深度信息能够收敛的未成熟点会被插入到局部建图中激活，转化为成熟地图点，在成熟地图点上进行ORB特征点提取，深度信息未能收敛的点会随着后端优化窗口的滑动，被边缘化移除，成熟地图点具有确切的三维坐标信息，能够与在下一帧上的位姿相匹配，准确反映周围的环境信息，随着相机运动，越来越多的成熟点地图点被插入到局部建图中，构成了局部三维点云地图，局部三维点云地图经过后端优化后，最终得到全局三维点云地图。