公开(公告)号：CN112363153B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202011162327.0

申请日：2020-10-27

Applicant: 秦皇岛港股份有限公司第九港务分公司 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 沈阅 ,  张钰 ,  周逸人 ,  高剑慧 ,  刘英伟

IPC: G01S13/42 ,  G01S7/41 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。

公开(公告)号：CN112363153A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011162327.0

申请日：2020-10-27

Applicant: 河北燕大燕软信息系统有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 沈阅 ,  张钰 ,  周逸人 ,  高剑慧 ,  刘英伟

IPC: G01S13/42 ,  G01S7/41 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。